基于C语言的PID控制器编程学习指导书.pptVIP

信息与电气工程学院 自动化系 2013 基于C语言的PID控制器 信息与电气工程学院 自动化系 2013 解决如下问题： 如何利用C语言实现一个PID控制器？ PID控制器的拉氏变换表达式为 信息与电气工程学院 自动化系 2013 由于在实际系统中微分环节不可实现，因此上式的微分环节通过下式来近似 则 28 对上式进行离散化，即得到差分方程 信息与电气工程学院 自动化系 2013 微分环节的离散化，采用突斯汀变换（双线性变换） 积分环节的离散化，采用梯形积分 T为采样周期 30