控制系统的时域分析.docVIP

教学过程 控制系统的时域分析 控制系统的数学模型建立之后，既可以分析控制系统的性能。在经典理论中常用时域分析法、根轨迹法和频率特性法分析控制系统的性能。本章主要介绍时域分析法，就是求解系统的微分方程，即利用拉氏变换和拉氏反变换求解，然后根据响应表达式及其描述曲线来分析系统的动态性能和稳态性能。动态性能可以通过在典型输入信号作用下控制系统的过渡过程评价，稳态性能则由稳态误差来评价。本章主要介绍系统的时间响应及其组成，并对一阶、二阶系统的典型时间响应进行分析，最后是系统稳态误差的概念。 时间响应以及典型输入信号 3.1.1 时间响应的概念 系统在外加作用激励下，其输出量随时间变化的函数关系，称之为系统的时间响应。通过对时间响应的分析可揭示系统本身的动态特性。 任一系统的时间响应都是由瞬态响应和稳态响应两个部分组成。瞬态响应，系统受到外加作用激励后，输出量从初始状态到最终状态的响应过程，也称过渡过程。而稳态响应是时间趋于无穷大时，系统的输出状态。前者反映了系统动态性能，而稳态响应偏离系统希望值的程度可用来衡量系统的精确程度。 典型输入信号 控制系统的动态特性可以通过在输入信号作用下，系统的瞬态响应来评价的。那么经常采用一些典型的输入信号分析设计系统。 阶跃信号：输入量有一个突然的定量变化 其中为常数，当 时，为单位阶跃信号。 2、斜坡信号（速度信号）：输入