第7章线性离散系统的分析与校正.ppt

3.无波纹最少拍系统设计 E(s) Gp(s) D(z) R(s) C(s) T T Gh(s) U(s) (1) 最少拍系统产生纹波的原因 t c*(t) Ts 2Ts 5Ts 2Ts 3Ts 显然，经过二拍后，零阶保持器的输入序列 u(nT) 并不是常值脉冲，而是围绕平均值上下波 动，使保持器的输出也是波动的，这样会使系统 输出不稳，产生纹波。 无纹波输出要求控制器的输出序列 u(nT)在 有限个采样周期后达到相对稳定，不波动。 (2) 无纹波最少拍系统的必要条件 若输入信号为： 则无纹波最少拍系统的必要条件是：被控对象的 传递函数Gp(s) 中至少要包含 (q-1)个积分环节。 在以下的讨论中假设这一条件成立。 (3) 无纹波最少拍系统的附加条件 如果经过 l 个采样周期后，脉冲序列 u(nT) 进入稳态： 常数(可以为0) 则此时的最少拍系统是无纹波的。因此无纹波最少拍 系统要求数字控制器的输出序列U(z)只在有限拍是变 化的。 U(z) = D(z)Fe(z) R(z) 在最少拍系统设计时，Fe(z)的零点可以完全对消R(z) 的极点，因此只要 D(z)Fe(z) 为 z-1 的有限项多项式， U(z)就是 z-1 的有限项多项式。u(nT)在有限拍后达到 稳态值，从而保证系统无纹波输出。 现在设计 D(z)Fe(z) 使之为 z-