爬杆机器人的研制要点.doc

1、绪论 1.1机器人系统概论 1.1.1 机器人发展状况 随着现代工业的蓬勃发展，特别是进入二十世纪以来微电子技术的飞速发展使得机器人技术也有了长足的发展。在工业生产中，军工中越来越广泛的使用机器人来替代人的工作，这样不但提高了工业生产的效率而且机器人把人从一些比较恶劣的工作环境中解脱出来，改善了人们的工作环境。在航天工业中机器人更是发挥着不可替代的作用，给人类探索宇宙做出了巨大贡献。机器人的使用水平是一个国家工业化发展的水平的一个标志。在我国实现全自动化生产线的企业还很少，但是机器人自动化生产线在西方一些国家早已经普及，所以生产效率大大提高从而经济得到了迅猛发展。 工业机器人操作机结构的优化设计技术：探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。二机器人控制技术：重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点。三多传感系统：为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另一问题就是传感系统的实用化。四机器人的结构灵巧，控制