理论力学-第三章刚体力学3要点.ppt

* * §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 一、 刚体的平动（Translation of Rigid Body） 平动的特点： 各质点的运动情况完全相同 （位移、速度、加速度、轨迹等） 可以用一个点的运动来代表整个刚体 （一般取质心） 运动学方程： 动力学方程： 注意： 例如：讨论平动汽车在刹车时受到的地面支持力。 h l l v 假设刹车后前后轮都停止转动，受力如图 f1 f2 N1 N2 G 还缺少一个方程！ 联立可解： 二、 刚体的定轴转动（Fixed-axis Rotation of Rigid Body） 定轴转动的特点： 各质点在垂直于转轴的平面内作圆周运动， 其角量相同 （角位移、角速度、角加速度等） 运动学方程： 角量和线量的关系 ω ri Ri θi 动力学方程： 取转动轴为z轴 定轴转动动能： 平动动能： θ mg x y Rx Ry 【例】一根质量为m，长为 l的匀质细杆，一端用铰链固定在桌角O点。求此杆自θ=30o处由静止转动到水平位置时的角速度、角加速度、质心加速度及约束力。 （1）由转动方程求运动规律 两边同乘 : 利用初始条件θ=30o， 可得： 即： 所以当杆转到水平时 （2）求质心加速度： 对于水平时的质心 总加速度： （3）求未知约束力：质心运动定理 与x轴负向夹角 作业：P174 （3.7） （3.8）（3