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simulate 控制系统的模型及其转换 一、 实验目的 1、掌握建立控制系统模型的函数及方法； 2、掌握控制系统模型间的转换方法及相关函数； 3、熟悉控制系统模型的连接方法； 4、掌握典型系统模型的生成方法。 二、 实验内容： 1. 控制系统模型 1.1　系统的模型为 试建立系统的传递函数模型。 s=tf(s); G=4*(s+2)*(s^2+6*s+6)/(s*(s+1)^3*(s^3+3^2+2*s+5)) Transfer function: 4 s^3 + 32 s^2 + 72 s + 48 ---------------------------------------------------- s^7 + 3 s^6 + 5 s^5 + 21 s^4 + 48 s^3 + 44 s^2 + 14 s 1.2 已知单输入双输出系统的零极点模型 建立系统的零极点模型。 1.3 给定系统的状态空间表达式， 建立系统的状态空间模型。 2. 控制系统模型的转换 2.1 将1.1的模型转换为零极点模型 s=tf(s); G=4*(s+2)*(s^2+6*s+6)/(s*(s+1)^3*(s^3+3*s^2+2*s+5));G1=zpk(G) Zero/pole/gain: 4 (s+4.732) (s+2) (s+1.268) -------------------------------------------- s (s+2.904) (s+1)^3 (s^2 + 0.09584s + 1.722) 2.2 将1.2的模型转换为状态空间模型 z1=[-12];z2=[-5,-3];p=[-3,-4,-5];k1=3;k2=4; G1=zpk(z1,p,k1);G2=zpk(z2,p,k2);G=[G1;G2];G1=ss(G) a = x1 x2 x3 x1 -3 4 0 x2 0 -4 16 x3 0 0 -5 b = u1 x1 0 x2 0 x3 2 c = x1 x2 x3 y1 0.2109 0.09375 0 y2 0 0.125 2 d = u1 y1 0 y2 0 Continuous-time model. 2.3 将1.3 的模型转换为零极点模型 A=[-2.8 -1.4 0 0;1.4 0 0 0;-1.8 -0.3 -1.4 -0.6;0 0 0.6 0]; B=[1;0;1;0];C=[0 0 0 1];D=0;sys=ss(A,B,C,D);G1=zpk(sys) Zero/pole/gain: 0.6 (s^2 + s + 1.54) ------------------------------ (s+0.3394) (s+1.061) (s+1.4)^2 3. 控制系统模型的连接: 已知两个系统 求按串联、并联、系统2在反馈通道连接时的负反馈系统状态方程。 串联： A1=[0 1;1 -2];B1=[0;1];C1=[1 3];D1=[1]; A2=[0 1;-1 -3];B2=[0;1];C2=[1 4];D2=[0]; G1=ss(A1,B1,C1,D1); G2=ss(A2,B2,C2,D2); G=G2*G1 a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 -1 -3 1 3 x3 0 0 0 1 x4 0 0 1 -2 b = u1 x1 0 x2 1 x3 0 x4 1 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 4 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 并联 A1=[0 1;1 -2];B1=[0;1];C1=[1 3];D1=[1]; A2=[0 1;-1 -3];B2=[0;1];C2=[1 4];D2=[0]; G1=ss(A1,B1,C1,D1); G2=ss(A2,B2,C2,D2);G=G1+G2 a = x1 x2 x3 x