《控制系统仿真与CAD》课程设计指导书.docVIP

《控制系统仿真与CAD》课程设计指导书 目的和任务 配合《控制系统仿真与CAD》课程的理论教学，通过课程设计教学环节，使学生掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能，有效地提高学生实验动手能力。 基本要求： 1、利用MATLAB提供的基本工具，灵活地编制和开发程序，开创新的应用； 2、熟练地掌握各种模型之间的转换，系统的时域、频域分析及根轨迹绘制； 3、熟练运用SIMULINK对系统进行仿真； 4、掌握PID控制器参数的设计。 二、设计要求 1、编制相应的程序，并绘制相应的曲线； 2、对设计结果进行分析； 3、撰写和打印设计报告（包括程序、结果分析、仿真结构框图、结果曲线）。 三、设计内容 1、本次设计题目，选择题目进行设计； 2、对于给定的系统模型，根据题目要求，设计控制器或对原系统进行校正，从而达到系统所要求的性能指标。 四、时间安排 1、课程设计时间为1周； 2、第1天布置设计题目，讲授设计的要求； 3、第2～4天学生进行设计； 4、第5天教师验收，然后学生撰写和打印设计报告。 设计一：二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定 考虑弹簧－阻尼系统如图1所示，其被控对象为二阶环节，传递函数G(S)如下，参数为M=1kg，b=2N.s/m，k=25N/m，F（S）=1。 设计要求： 控制器为P控制器时，改变比例系数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。 控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。(例如当kp=50时，改变积分时间常数) 设计PID控制器，选定合适的控制器参数，使闭环系统阶跃响应曲线的超调量σ%20%，过渡过程时间Ts2s, 并绘制相应曲线。 图1 弹簧－阻尼系统示意图 弹簧－阻尼系统的微分方程和传递函数为： 图2 闭环控制系统结构图 附：P控制器的传递函数为： PI控制器的传递函数为： PID控制器的传递函数为： 设计二：二阶系统串联校正装置的设计与分析 设某被控系统的传递函数G(s)如下： 设计要求： 选用合适的方法设计一个串联校正装置K(s)，使闭环系统的阶跃响应曲线超调量，过渡过程时间，开环比例系数，并分析串联校正装置中增益、极点零点对系统性能的影响。 提示：可采用根轨迹校正工具进行串联校正 MATLAB 提供了一个辅助设计闭环系统根轨迹的仿真软件Rltool，可以用来进行根轨迹校正。在command window 下键入 rltool，进入设计环境。 设计三：单级倒立摆的最优控制器设计 某倒立单摆系统如图3所示，其状态方程已知。 图3 倒立单摆系统如示意图 其中小车的质量为M=0.5kg，倒立单摆的质量为m=0.2kg，小车的摩擦系数为b=0.1N/m/s，端点与倒立单摆质心的距离为l=0.3m，倒立单摆的惯量I=0.006kg*m2，输入量u=F是施加在小车上的外力，四个状态变量分别是小车的坐标x，x的一阶导数，倒立单摆的垂直角度Φ，Φ的一阶导数。输出的被控量分别是小车的坐标x和倒立单摆的垂直角度Φ。试根据误差指标J最优意义下最优的规则设计线性二次型最优控制器，利用SIMULINK搭建系统框图进行仿真，满足以下指标： 输出量x和Φ的过渡过程时间小于2s。 输出量x的上升时间小于0.5s。 输出量Φ的超调量小于20°（0.35rad/s）。