H无穷控制.docVIP

3、五阶系统降阶为二阶后，利用H无穷设计控制器。将所得到的控制器去控制五阶系统，并画出系统的伯德图，阶跃响应曲线以及脉冲响应曲线。通过比较选择较好的控制器。 已知车载雷达天线伺服系统的速度环5阶辨识模型的传递函数如下： 一： 利用平衡实现得到的实现为： a = x1 x2 x3 x4 x5 x1 -3.797 -87.26 -7.154 -1.089 15.46 x2 87.26 -22.64 -37.32 -1.64 61.06 x3 -7.154 37.32 -20.01 -110.7 49.5 x4 1.089 -1.64 110.7 -0.16 18.63 x5 15.46 -61.06 49.5 -18.63 -130.9 b = u1 x1 3.065 x2 -6.73 x3 3.676 x4 -0.3234 x5 -7.254 c = x1 x2 x3 x4 x5 y1 3.065 6.73 3.676 0.3234 -7.254 d = u1 y1 0 降阶得到的实现为： a = x1 x2 x1 -3.797 -87.26 x2 87.26 -22.6 b = u1 x1 3.065 x2 -6.73 c = x1 x2 y1 3.065 6.73 d = u1 y1 0 ①取r=100时, 状态反馈矩阵为 G = -3.214920344598795 1.203978656643358 加入反馈状态二阶系统的伯德图与未加二阶反馈系统的伯德图如下： tfG表示反馈之后的二阶系统，tfc表示降阶的二阶系统 加入反馈状态二阶系统的阶跃响应曲线与未加反馈二阶系统的阶跃响应曲线如下： tfun 表示加入反馈状态二阶系统的阶跃响应曲线，tfunc表示未加反馈二阶系统的阶跃响应曲线 ②取R=1时，G = -3.214920381319644 1.203978662164900 tfG表示反馈之后的二阶系统，tfc表示降阶的二阶系统 加入反馈状态二阶系统的阶跃响应曲线与未加反馈二阶系统的阶跃响应曲线如下： tfun 表示加入反馈状态二阶系统的阶跃响应曲线，tfunc表示未加反馈二阶系统的阶跃响应曲线 ③取r=0.1时, 黎卡提方程找不到合适的解。 二： 通过多次试验可以找到使二阶系统性能较好的控制器，使得系统的相角裕度较大， 阶跃响应超调量小，调节时间小。这里选取r=1，控制器为G = -3.214920381319644 1.203978662164900通过在控制器后面加三个零构造一个五阶的控制器，进而应用到五阶模型上。加入反馈状态五阶系统的伯德图与未加反馈五阶系统的伯德图如下： 其中tfGo表示加反馈的系统，tfG5表示未加反馈的系统。可以发现添加反馈之后系统的相角裕度变大，稳定性增强。 加入反馈状态五阶系统的阶跃响应曲线图与未加反馈五阶系统的阶跃响应曲线图如下： 其中实线表示加入反馈状态五阶系统的阶跃响应曲线图，虚线表示原来五阶系统的阶跃响应曲线图。可以发现加入状态反馈之后系统比原系统超调量小，调节时间要短。 加入反馈状态五阶系统的脉冲响应曲线图与未加反馈五阶系统的脉冲响应曲线图如下： 其中实线表示加入反馈状态五阶系统的脉冲响应曲线图，虚线表示原来五阶系统的脉冲响应曲线图。可以发现加入状态反馈之后系统比原系统超调量小，调节时间要短。 三： 程序：