数字控制器的连续化设计技术演示文件修改版.pptVIP

－在过渡过程曲线上求滞后时间τ 、被控对象的时间常数Tτ ：在曲线拐点处（斜率最大）处作一切线。 （3）归一参数整定法 －简化扩充临界比例度法：只需整定一个参数，称为归一参数整定法。 Tk为纯比例作用下的临界振荡周期，则令T=0.1 Tk； TI=0.5 Tk； TD=0.125 Tk有： 只需整定KP，观察效果，直到满意为止。 －优点：这样，整个问题便简化为只要整定一个参数KP。改变KP，观察控制效果，直到满意为止。该法为实现简易的自整定控制带来方便。 3、优选法： ①其他参数固定，对其中一参数用0.618黄金分割优选法进行寻优。 ② 根据T、 kp、TI、TD的寻优结果选择一组最佳值。 补充见讲稿P74反面。 4、凑试法： PID参数对系统性能的影响： up(t)=kpe(t)，所以，Kp↑,up(t)↑,加快系统的响应速度，有利于减小静差，e(t)=up(t)/kp,up(t)一定时，kp↑,可使e(t)↓，但kp过大又使up(t)过大，甚至超过允许的u(t)，从而使系统加大超调，（被控对象超过期望的稳定值很多）导致振荡，系统不稳定。 Kp过大 Kp较好 Kp过小 Kp影响： ：由式可知， 有利于减小超 调，从而抑制振荡，提高系统的稳定性，但静差的消除随之变慢。 TI1 TI2 TI3 TI1 TI2 TI3 y(∞) TI影响： 由图可知在t0处 所以Td越大对u(t0)的贡献越大，从而有利于 加速系统的响应，但由于 作用时间短，基本不会由此加大超调量和影响稳定性。 y(∞) TD影响 ③ 加入微分环节，改善系统的动态性能。先取微分时间为零，逐步增大微分时间，同时改变比例参数和积分时间，直到系统得到好的动态性能和效果。 ①只整定比例部分，系数由小变大，得到反应快，超调小的响应曲线。如果系统已无静差，则直接使用比例即可。 ②整定时，先将比例系数减小10～20%，以补偿加I后可能产生的超调及不稳定性，然后由大到小调节TI。所要达到的目的：动态性能良好，静差消除。 可提高动态性能，但稳定性变差。 ，有利于减小超调，但动态过程会受影响。所以经上两步后，动态过程仍不能令人满意时，可加D环节，TD由小到大变化 整定方法： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 　　先是比例后积分，最后再把微分加 　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降 　　曲线波动周期长，积分时间再加长 　　曲线振荡频率快，先把微分降下来 　　动差大来波动慢。微分时间应加长 　　理想曲线两个波，前高后低4比1（扩充响应曲线法） 　　一看二调多分析，调节质量不会低 整定口诀 5、数字PID参数的最优整定 PID参数的最优整定是利用计算机的快速运算和逻辑判断功能，按照选定的寻优方法，不断探索，不断调整，自动寻找适合当前对象与工况的最优数字PID调节系统，使系统的性能处于最优状态. 运用仿真工具，或离散化后编程仿真 寻优方法：如单纯形法、梯度法等 常见积分型性能指标： 4.1.5 控制规律的选择 对于一阶惯性环节，负荷变换不大，工艺要求不高，可采用比例控制。例如，压力、液位控制。 对于一阶惯性环节与纯滞后环节串联的对象，负荷变化不大，控制精度要求高，可采用比例积分控制。 对于纯滞后较大，负荷变化较大，控制要求高的场合，可采用比例微分控制，如蒸汽温度控制，PH值控制。 当对象为高阶又有滞后特性时，控制要求高，则采用PID控制，并运用多种控制级联手段。 数字控制器及其连续化设计方法的设计步骤。 PID控制规律的离散化：用矩形法来计算数值积分、用后向差分来代替微分（4.1.30）式。 PID控制规律的脉冲传递函数形式（4.1.32）式。 PID数字控制器算法的改进。 数字PID参数选择及整定方法。 小结 4.数字PID控制算法流程 数字PID增量型控制算法流程图 4.1.3 数字PID控制器的改进 积分项的改进 （1)积分分离 －改进原因：在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累。由于系统的惯性和滞后，在积分累积项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。特别对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。 －改进思路：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分