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第二章 连杆机构 1 平面连杆机构的类型 2 平面连杆机构的工作特性 3 平面连杆机构的特点及功能 5 平面连杆机构的运动设计 * * 所有运动副均为低副，且所有构件在一个平面或相互平行的平面内运动的四杆机构。 1.1 平面四杆机构的基本型式 平面四杆机构： 4—机架 1、3—连架杆 →定轴转动 2—连杆 →平面运动 整转副： 二构件相对运动为整周转动。 摆动副： 二构件相对运动不为整周转动。 曲柄： 作整周转动的连架杆 摇杆： 非整周转动的连架杆 铰链四杆机构的基本形式： 1）曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 1、转动副转化成移动副 曲柄滑块机构（偏距e） e≠0，偏置曲柄滑块机构 e=0， 对心曲柄滑块机构 1.2 平面四杆机构的演化 曲柄移动导杆机构，正弦机构 2、选择不同构件为机架 构件3为机架——移动导杆 铰链四杆机构： 构件4为机架，——曲柄摇杆 构件1为机架，——双曲柄 构件2为机架，——曲柄摇杆 构件3为机架，——双摇杆 曲柄滑块机构： 构件4为机架——曲柄滑块 构件1为机架——转动导杆 构件2为机架——曲柄摇块 3、 变换构件的形态 带有两个移动副的机构及应用： 构件4为机架——双滑块机构 构件1或3为机架——正弦机构 构件2为机架——双转块机构 偏心轮，偏心距，偏心轮机构 4、扩大转动副 2.1 运动特性 1.转动副成为整转副的条件 （若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置） a+d≤b+c (1) bc+d-a即a+b≤c+d (2) cb+d-a即a+c≤b+d (3) (1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c (1)+(3)得 a≤b (2)+(3)得 a≤d 由此可见，两构件作整周相对转动的条件： （1）此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构件长 度之和。 铰链四杆机构分为两大类： （1）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运动副均为摆动副，均为双摇杆机构。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其他两构件长度之和，最短构件上两个转动副均为整转副。 取最短构件为机架 ——双曲柄机构 取最短构件任一相邻构件为机架 ——曲柄摇杆机构 取最短构件对面的构件为机架 ——双摇杆机构 2. 急回运动特性 原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等。 由图可以看出，曲柄相应的两个转角 和 为： 从动件慢行程 快行程 ∴ 极位夹角θ（C2AC1）（其值与构件尺寸有关，可能90°，90°） 为了提高机械的工作效率，应在慢速运动的行程工作 （正行程），快速运动的行程返回（反行程）。通常 用所谓的行程速度变化系数K 来衡量急回运动的相对 程度，即 上述分析表明：当曲柄摇杆机构在运动过程中出现极位 夹角θ时，则机构具有急回运动特性。而θ越大，k值 也越大，机构的急回运动特性也越明显。 下图（a）和（b）分别表示偏置曲柄滑块机构和摆动导 杆机构的极位夹角。 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 2.2 传力特性 1、压力角和传动角 （1）压力角α 从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角。 （2）传动角γ，P与Pn夹角， γ是用来衡量机构的传动质量的 当曲柄AB转到与机架AD重合共线和拉直共线两个位置AB1 、 AB2 时，传动角将出现极值 和 （传动角总取锐角）。这 两个值的大小为： 比较这两个位置时的传动角，即可求出最小传动角 2、死点位置 机构停在死点位置，不能起动。 运转时，靠惯性冲过死点。 死点位置并不都是起着消极作用。 4 平面连杆机构的运动分析 1、速度瞬心 k——构件数 目 两构件上相对速度为零的重合点： 瞬时绝对速度相同的重合点。 相对速度瞬心：两构件都是运动的 绝对速度瞬心：两构件之一是静止的 i,j → Pij 2、机构中瞬心的数目 4.1 瞬心法及其应用 三心定理：作平面运动的三个构件共有3个 瞬心，它们位于同一直线上。 例：找出下面机构所有的速度瞬心 3、机构中瞬心位置的确定 （1）若已知两构件的相对运动，用定义确定 （2）形成运动副的两构件（用定义） （3）不形成运动副的两构件（三心定理