机械控制理论基础课件拉普拉斯变换学习指导书.pptVIP

部分分式展开法 对于象函数F(s),常可写成如下形式： 式中，p1,p2…,pn称为F(s)的极点， z1,z2…,zm称为F(s)的零点。 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 F(s)总能展开成下面的部分分式之和 其中，分子为待定系数。 1、F(s)无重极点的情况 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 解一 求F(s)的拉氏变换 例 解二 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 设F(s)有r个重极点p1,其余极点均不相同，则 2、F(s)有重极点的情况 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 解 例 求 的拉氏反变换 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 六、用拉氏变换解常微分方程 用拉氏变换解常微分方程，首先是通过拉氏变换将常微分方程化为象函数的代数方程，进而解出象函数，最后由拉氏反变换求得常微分方程的解。 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 机 械 控 制 理 论 精 品 课 件 老师：王丽君 机 械 控 制 理 论 机 械 控 制 理 论 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 拉普拉斯(Laplace)变换: 时域的微分方程 复数域的代数方程 优点：1、用图解法预测系统性能； 2、解微分方程时，可同时获得解的瞬态分量 和稳态分量。 二、拉氏变换与拉氏反变换的定义 三、典型时间函数的拉氏变换 四、拉氏变换的性质 五、拉氏反变换的数学方法 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 六、用拉氏变换解常微分方程 一、复数和复变函数 一、复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 1、复数的概念 对虚数单位的规定: 一、复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 复数的定义: 一、复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 两复数相等当且仅当它们的实部和虚部分别相等. 复数 z 等于0当且仅当它的实部和虚部同时等于0. 说明 两个数如果都是实数,可以比较它们的大小, 如果不全是实数, 就不能比较大小, 也就是说, 复数不能比较大小. 共轭复数：实部相同而虚部绝对值相等符号相反的两个复数称为共轭复数. 一、复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 复数的表示方法（复平面的定义） 一、复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 复数的向量表示法：复数的模 显然下列各式成立 一、复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 复数的辐角 一、复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 利用直角坐标与极坐标的关系 复数可以表示成 （复数的三角表示式） 再利用欧拉公式 复数可以表示成 （复数的指数表示式） 复数的三角表示和指数表示 一、复数和复变函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 2、复变函数的概念 拉普拉斯变换 拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量S的乘积，将时间表示的微分方程，变成以S表示的代数方程。 二、拉氏变换与拉氏反变换的定义 拉氏变换的优点：可以用图解法预测系统的性能，而无须实际求解微分方程；解微分方程时，可以同时获得解的瞬态分量和稳态分量。 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 拉氏变换的定义 设有时间函数f(t)，其中， 则f(t)的拉氏变换记作： （规定：t0,f(t)=0） L—拉氏变换符号；s-复变量； F(s)—象函数。f(t)—原函数 在物理上可以实现的信号，总是具有相应的拉氏变换。 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 拉氏反变换的定义 将象函数F(s)变换成与之相对应的原函数f(t)的过程 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 1、单位阶跃函数 三、典型时间函数的拉氏变换 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 2、单位脉冲函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 3、单位斜坡函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 4、指数函数 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 5、正弦函数sinwt 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 6、余弦函数coswt 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 线 性 性 质 若有常数k1，k2,函数f1(t),f2(t),且f1(t),f2(t)的拉氏变换为F1(s),F2(s),则有： 此式可由定义证明。 四、拉氏变换的性质 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 实数域的位移定理 若f(t)的拉氏变换为F(s),则对任一正实数a有, 其中，当t0时，f(t)=0，f(t-a)表f(t)延迟时间a. 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 复数域的位移定理 若f(t)的拉氏变换为F(s),对于任一常数a,有 第二章 拉普