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第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 生产机械的机械特性 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的运动方程式 第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的运动方程式 单轴机电传动系统的运动方程式 第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的运动方程式 动态转矩 TM：与n同向为正向 TL：与n相反为正向 第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的运动方程式 例2-1 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.2.1 负载转矩的折算（FV,TW) 依据系统传递功率不变的原则 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.2.2转动惯量和飞轮转矩的折算（动能守恒） 折算到电机轴上的总转动惯量为 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.2.2转动惯量和飞轮转矩的折算 折算到电机轴上的总飞轮矩为 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 直线运动系统 折算到电机轴上的总转动惯量、飞轮矩为 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 第二章 机电传动系统的动力学基础2.3 生产机械的机械特性 机械特性的概念 2.3.1 恒转矩型机械特性 第二章 机电传动系统的动力学基础2.3 生产机械的特性 2.3.2 离心式通风机型机械特性 2.3.3 直线型机械特性 2.3.4 恒功率型机械特性 第二章 机电传动系统的动力学基础2.4 机电传动系统稳定运行的条件 第二章 机电传动系统的动力学基础2.3 生产机械的特性 例2-3 判断下图b点是否是系统的稳定平衡点？ 解 系统中有交叉点ｂ，当△ｎ↑时ＴMＴL TM-TL0 当△ｎ↓时 ＴM＞Ｔ TM-TL0 b点是平衡稳定点 第二章 机电传动系统的动力学基础 小 结 基本要求 ? 1. 掌握机电传动系统的运行方程式，并学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； 2. 了解在多轴拖动系统中为了列出系统的运动方程式，必须将转矩等进行折算，掌握其折算的基本原则和方法； 3. 了解几种典型生产机械的机械特性 ； 4. 掌握机电传动系统稳定运行的条件，并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点。 ? 第二章 机电传动系统的动力学基础 小 结 重点与难点 ? 重点 1.运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态。 2. 运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。 难点 1. 根据机电传动系统中 的方向确定 是拖动转矩还是制动转矩，从而判别出系统的运行状态，是处于加速、减速还是匀速； 2. 在机械特性上判别系统稳定工作点时、如何找出 ? 第二章 机电传动系统的动力学基础 习题与思考题 2.11 * * 电动机 （M） 生产机械 TL TM M +TL M 图2.1 单轴拖动系统 静态（稳态） 动态（加速或减速） TM----电动机转矩 TL----负载转矩 GD2---飞轮矩 n-----转速 t-----时间 恒速（静态转矩） 正值 加速（动态转矩） 负值 减速（动态转矩） 启动时 制动时 拖动矩 （TM、n同向） 制动矩（TM、n反向） 第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 机电传动系统的运动方程式 1.列出系统的运动方程式；2.说明系统运行的状态。 解： 加速运行状态 减速 减速 拖动转矩 制动矩 拖动转矩 制动矩 多轴旋转拖动系统 （考虑传动效率） 速比 传动效率 TL——折算到电机轴上的负载转矩 多轴直线运动系统 2.2.1 负载转矩的折算 提升重物 多轴直线运动系统 2.2.1 负载转矩的折算 下放重物 电机轴、中间轴、负载轴上的转动惯量； 电动机轴与中间传动轴之间的速比