1章-机构自由度和速度题库.pptVIP

1、机构结构示意图与运动简图 绘图时注意几点： 未严格按比例、未全面表达 结构的一种简图是结构示意图。 2、绘图误区 将构件外形画到运动简图中 3、注意以下简图的区别： 例1：内燃机的活塞连杆曲柄部分机构运动简图 例2（书题1-4）：偏心轮机构 4 1 2 3 2 3 1 A B 4 4 4 1 2 3 §1—3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度计算公式 转动副 1、运动副和约束 运动副 低副 高副 移动副 约束两个移动 自由度 约束一个移动及转动自由度 每个低副引入两个约束，失去两个自由度。 只约束沿接触处法线方向移动自由度 每个高副引入1个约束，失去1个自由度。 2、平面机构自由度计算公式 设有n个活动构件，PL个低副，PH个高副 未加运动副之前，机构自由度总数为: 加运动副之后，机构自由度F为： 3n PH F = 3n — 2PL — F = 3n–2PL–PH n= PL= 2 3 F = 3×2 –2×3 = 0 F=0 机构不能动 例：计算下列机构自由度 PH= 0 讨论： F = 3n–2PL–PH F = 3×4 –2×5 = 2 F=3×3 –2×4 = 1 F0？ 机构能动 但不一定有确定运动 例：计算下列机构自由度 在机构自由度数 0的前提下: 3、机构具有确定运动的条件 当原动件数=机构自由度数：机构具有确定运动 当原动件数机构自由度数:机构运动不确定 当原动件数机构自由度数:杆件被拉断 4、几种特殊结构的处理 (1) 复合铰链 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2pl－ph F＝ 3?5－2?7 －0=1 —将所有铰链计算在内 2 3 5 5 2 3 ＝ 3?5－2?6－0 = 3 (2) 局部自由度 F ＝ 3n－2pl－ph = 3?3－2?3－1 =2 F ＝ 3n－ 2pl－ph ＝ 3?2－2?2 －1=1 —排除局部自由度 (3）虚约束 F ＝ 3n－2pl－ph ＝ 3?4－2? 6－0=0 F ＝ 3n－ 2pl－ph ＝3?3－2? 4 －0 = 1 —取消虚约束 4 1 2 3 5 1 2 3 4 虚约束经常发生的场合? a ) 构件与机架之间采用多个运动副时 目的：为了改善构件的受力情况 1 2 3 1 2 3 B） 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 目的：为了改善构件的受力情况，增加刚度 4 1 2 3 5 B A C） 两构件上联接点的轨迹重合 目的：为了改善构件的受力情况，增加刚度 B A C(C2,C3) D 1 2 3 4 D ）机构中对运动不起作用的对称部分 1 2 3 4 5 目的：为了改善构件的受力情况，增加刚度 总之，采用虚约束，是为了改善构件的 受力情况，以传递较大功率 注意：采用虚约束时，要保证加工及装配精度 1 2 3 设刚体2相对刚体1作平面运动。 ＊§1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及其求法: 设A、B是任意两点 该重合点称速度瞬心或瞬时回转中心。 1 2 P12 VA2A1 VB2B1 A B 此刻，其相对运动可看成是绕某一重合点的转动。 在A点：2相对1的速度为VA2A1 在B点：2相对1的速度为VB2B1 此刻： 定义： 瞬心定义： 瞬心分类 绝对瞬心(其中一刚体静止) 相对瞬心(两刚体均运动) 1 2 P12 VA2A1 VB2B1 A B 两刚体上绝对速度相同的点 相对速度为零的点 瞬心的个数： 如机构有K个构件，每