5、控制系统CAD辩析.ppt

参考位置输入：正弦信号 角频率： 幅值： 对象传递函数为： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 2 自适应控制策略 （1）在以下参数条件下进行仿真实验，得到仿真曲线如下所示： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪误差曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 速度跟踪曲线 参考位置输入：正弦信号 角频率： 幅值： 对象传递函数为： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 2 自适应控制策略 （2）为比较对象参数变化对系统性能影响，改变实验条件如下： 3.3 双闭环PID控制器设计 （二）外环控制器的设计 2 控制器设计 根据典型Ⅱ型系统设计方法,确定外环调节器的两个参数 为 ,这样可得到完整的系统仿真结构如下图所示: 3.4 仿真实验 1 画图子程序 综合上述内容，可得到下图所示的Simulink仿真系统结构图。需要强调的是：其中的对象模型为精确模型的封装子系统形式。画图子程序参见课本。 3.4 仿真实验 2 仿真结果 仿真实验结果如下图所示,从中可见,双闭环PID控制方案是有效的. 3.4 仿真实验 2 仿真结果 我们还可以改变倒立摆系统的部分参数来检验系统是否具有一定的鲁棒性。例如，我们将倒立摆的摆杆质量改为1.1kg，此时的仿真结果如下图所示。从仿真结果可见：控制系统仍能有效的控制其保持倒摆直立并使小车移动到指定位置。 3.4 仿真实验 2 仿真结果 为了进一步验证控制系统的鲁棒性能，并便于进行比较，我们不妨改变倒立摆的摆杆质量和长度多作几组试验,部分实验结果如下所示。可见，所设计的双闭环PID控制器在系统参数的一定变化范围内能有效的工作，保持摆杆直立并使小车有效定位，控制系统具有一定的鲁棒性。 3.4 仿真实验 摆杆长度不变而摆杆质量变化时系统仿真结果 3.4 仿真实验 摆杆质量不变而摆杆长度变化时系统的仿真结果 3.5 结论 本节从理论上证明了所设计的“一阶直线倒立摆”双闭环PID控制方案是可行的。 本节的结果在实际应用时（实物仿真）还有如下问题： (1) 微分控制规律易受“噪声”干扰，具体实现时应充分考虑 信号的数据处理问题。 (2) 如采用“模拟式旋转电位器”进行摆角检测，在实际应用中检测精度不佳。 (3) 实际应用中还需考虑初始状态下的“起摆过程控制问题”。 “一阶直线倒立摆的控制问题”是一个非常典型而具有明确物理意义的“运动控制系统问题”，对其深入的分析与应用研究，有助于提高我们的分析问题与解决问题的能力。 目录 4.1 线性二次型最优控制器设计 4.2 模型参考自适应控制系统设计 4.现代控制理论CAD 4.1 线性二次型最优控制器设计 （一）基本原理 设线性定常系统状态方程为 二次型性能指标为 由此可导出线性控制律为 因此,基于这种二次型性能指标的最优控制系统的设计,就简化为矩阵K中元素的求取。 4.1线性二次型最优控制器设计 （一）基本原理 具体二次型性能指标为 最优控制的目标就是求取u（t）,使得上面性能指标达到最小值。求解此类问题有许多方法。这里采用的是基于Lyapunov第二方法的求解方法。 4.1线性二次型最优控制器设计 （一）基本原理 系统的设计步骤可概括如下： 1）求解Riccati方程，求得矩阵P。如果正定矩阵P存在，则系统是稳定的或A-BK是稳定的。 2）将此矩阵P代入方程 ，得到的即为最优反馈增益矩阵K。 4.1线性二次型最优控制器设计 （二）MATLAB（控制系统工具箱）实现 　　如下两个命令可以直接求解二次型调节器问题以及相关的Riccati方程： 　　［K,P,E］=lqr(A,B,Q,R,N); 　 ［K,P,E］=lqry(A,B,C,D,Q,R) 4.1线性二次型最优控制器设计 （三）一阶直线倒立摆系统的线性二次型最优控制 　１理论分析 　　(1)系统的状态空间描述 　　一阶直线倒立摆系统状态空间描述方程为 其中： , , 4.1线性二次型最优控制器设计 （三）一阶直线