机构的组成和结构分析(工科专业).pptVIP

第2章　机构的组成和结构分析 二、运动副的分类 机构的运动副的类型决定机构的运动形式。 约束--运动副对构件间的相对运动自由度所施加的限制。 三、运动链与机构 2.2 机构运动简图 二 绘制机构运动简图的步骤 例 绘制牛头刨床机构的运动简图 例 绘制破碎机机构的运动简图 了解机构的组成，掌握各种平面运动副的一般表示方法，熟练看懂平面机构运动简图，初步掌握将实际机构绘制成机构运动简图的技能。 能识别平面机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和最常见的虚约束，正确使用平面机构自由度的计算公式，弄清机构具有确定运动的条件。 能进行机构结构分析，将已知机构分解为原动件、机架、杆组，并确定机构的级别。 二 机构具有确定运动的条件 1 什么是确定运动 2 机构具有确定运动的条件 机构的原动件数应等于机构的自由度数。 例 试计算下列机构的自由度，并判断其运动 是否确定。 3 例题分析 运动确定 运动确定 三、计算机构自由度时应注意的事项 3 1 8 2 4 5 6 7 F = 3n-2pl-ph = 3*7-2*6-0 = 9 ??? (avi) 由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 3 1 2 3 2 1 (avi) (avi) 1. 复合铰链 两个以上构件在同一轴线上用回转副相联接。 3 1 8 2 4 5 6 7 (avi) 例题分析 计算图示直线机构的自由度。 机架也算做一构件 2. 局部自由度 不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。 (avi) 作用：滑动摩擦变成滚动摩擦，减少磨损 局部自由度的处理： 计算时要去除。 (avi) (avi) 3 虚约束 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 (avi) (avi) F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ??? C B 3 1 1 D M N 2 4 5 A F=3n-2p-p=3*3-2*4=1 3 1 D C 2 4 B A (avi) (avi) 处理方式：应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 常见的虚约束有以下几种情况: 1) 当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 E E (avi) 带虚约束的曲轴 2) 当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 (avi) 3）法线始终重合的高副 4）两构件以运动副联接，且联接前后在相联接点的运动轨迹重合 带虚约束的行星轮系 2 2 2 3 1 (avi) 5）机构中对传递运动不起独立作用的对 称部分 复合铰链 处理方式： 机构中为什么要使用虚约束? a. 使受力状态更合理 b. 使机构平衡 c. 考虑机构在特殊位置的运动，保证机械顺利通过某些特殊位置等。 虚约束对机构工作性能的影响 a.有虚约束的机构，其相关尺寸的制造精度要求高，增大了制造成本。 b. 机构中的虚约束数越多，要求精度高的尺寸参数就越多， 制造难度也就越大。 例题分析 例 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 复合铰链 虚约束 局部自由度 例 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 7 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 6 局部自由度 虚约束 7 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 6 n=6；Pl=8； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×6- 2× 8-1=1 例 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 A D E C H G F I B K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=8；Pl=11； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×8- 2× 11-1=1 局部自由度 虚约束 复合铰链 A D E C H G F I B K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 2.4 平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的组成原理 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 机架 原动件 从动件组 从动件组 当把该机构的机架和原动件拆