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机械原理机构结构分析(工科专业)
第二章 平面机构的结构分析 教学要求 1、能根据实物绘制机构运动简图; 2、熟练掌握机构自由度计算方法; 3、机构组成原理 教学的重点与难点 1、机构及运动副的概念、绘机构运动简图 2、自由度计算,虚约束,高副低代 3、机构组成原理 平面机构的组成原理应用举例(机构简图设计) §2-6 计算平面机构自由度时应注意的问题 作者:潘存云教授 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例题:计算图示圆盘锯机构的自由度。 解:活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n - 2PL - PH 高副数PH=0 =3×7 -2×6 -0 =9 计算结果肯定不对!构件数不会错,肯定是低副数目搞错了! 1. 要正确计算运动副的数目 1)复合铰链 --两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算:m个构件, 有(m-1)个转动副。 两个低副 在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 例题: 重新计算图示圆盘锯机构的自由度。 解:活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n - 2PL - PH =3×7 -2×10-0 =1 可以证明:F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 作者:潘存云教授 圆盘锯机构 2)两构件构成多个移动副,且导路平行或重合(如图2-16), 则只能算一个移动副。 两构件构成多个转动副,且转动副轴线重合(如图2-17), 则只能算一个转动副。 作者:潘存云教授 作者:潘存云教授 作者:潘存云教授 3) 两构件构成高副,两处接触,且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意: 法线不重合时,变成实际约束! A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 图2-19 例题: 计算图示两种凸轮机构的自由度。 解:n= 3, PL= 3, F=3n - 2PL - PH =3×3 -2×3 -1 =2 PH=1 对于右边的机构,有: F=3×2 -2×2 -1=1 事实上,两个机构的运动相同,且F=1 1 2 3 1 2 3 2. 要除去局部自由度 F=3n - (2PL + PH) -F′ =3×3 -(2×3 +1) -1 =1 本例中局部自由度 F′= 1 定义:构件局部运动所产生的自由度。 出现在加装滚子的场合,计算时应去掉局部自由度。 滚子的作用:滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 作者:潘存云教授 解:n= 4, PL= 6, F=3n - 2PL - PH =3×4 -2×6 =0 PH=0 3. 要除去虚约束( formal constraint) --对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE=AB =CD ,故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧。 增加的约束不起作用,应去掉其存在的虚约束。 例题: AB=CD=EF,计算图示平行四边形 机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 除去虚约束,重新计算, 得 F=3n - (2PL + PH -p′) - F′ =3×4 -(2×6 + 0 -1) -0 =1 特别注意:此例存在虚约束的几何条件是: 1 2 3 4 A B C D E F 例题:AB=CD=EF,计算图示平行四边形 机构的自由度。 AB=CD=EF 虚约束 作者:潘存云教授 出现虚约束的场合: 1)两构件联接前后,联接点的轨迹重合, 如平行四边形机构,火车轮 椭圆仪(图2-22)等。(需要证明) 作者:潘存云教授 2) 运动时,两构件上的两点距离始终不变,而用双转动副杆将此两点相联,也将带入1个虚约束。 3) 对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 作者:潘存云教授 重复部分虚约束数p’的计算: 注意:各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 作者:潘存云教授 作者:潘存云教授 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 例2-8 计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析: 活动构件数n: A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 9 2个低副 复合铰链: 局部自由度 2个 虚约束: 1处 I 9 n =9 PL =11 PH =3 F=3n-(2PL + PH -p′) - F′ =3×9 -(2×11 + 3 -1) -2 =1 虚约束的作用: ①改善构件的受力情况,如多个行星轮。 ②增加机构的刚度,如轴与轴承、机床导轨。
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