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洒水系统模糊控制器的设计 2009.4.13 自动化06-2 讲述：刘桂林 模糊控制步骤 第一步 模糊化 1.建立输入变量隶属度函数 第一步，确定输入输出变量名称。输入变量为空气温度、土壤湿度，输出变量为洒水时间。 第二步，确定论域。温度论域定为30～110°F，湿度论域为0% ～70%，洒水时间论域为0 ～70min。 第三步，确定每个语言变量的语言值个数及名称（一般选3 ～ 9个）。温度：冷、凉、温、暖、和热；湿度：干燥、潮湿和湿润；输出语言变量：短、中等和长。 第四步，确定每个语言变量的每个语言值的位置和形状，即每个语言值的隶属度函数。 2.模糊化 模糊化就是求精确输入值相对与输入语言变量各语言值的隶属度。 假定某时刻气温92°F，土壤湿度11%。从图可知相对语言值“温”的隶属度为0.2，对热的隶属度为0.46，而对于冷、凉、中等的隶属度皆为0；11%的湿度属于干的程度为0.25，属于潮的隶属度为0.75. 第二步 模糊规则推理 模糊规则推理的输入输出都是模糊量。输入变量是输入精确值相对于输入变量所有语言值的隶属度，输出是输出变量各语言值的隶属度。 完成条件：确定输出模糊变量的隶属度、建立模糊规则库。 1.建立输出变量的隶属度函数 2.建立模糊规则库 模糊控制规则是模糊推理的依据，主要根据专家经验与系统的观察和测量结果生成。 例如洒水系统中： 如果室外温度低，土壤湿润，那么洒水时间很短 如果室外温度中等，土壤潮湿，那么洒水时间中等 如果室外温度热，土壤干燥，那么洒水时间就长 规则库中的规则数量取决于各个输入量所含语言值的数量、专家的经验及实际需要。 表1 洒水系统规则库 3.模糊推理 模糊推理方法多样，常用有MAX-MIN法、乘积法等。 MAX-MIN法注意逻辑词“与”“或” 规则1:如果温度热（.46）土壤干（.25），那么洒水时间长(.25) 规则2:如果温度热（.46）土壤潮（.75），那么洒水时间中(.46) 规则3:如果温度暖（.20）土壤干（.25），那么洒水时间长(.20) 规则4:如果温度暖（.20）土壤潮（.75），那么洒水时间中(.20) 模糊输出：洒水时间长.25和中.46 第三步，反模糊化 反模糊化过程就是根据输出变量的隶属度函数，求出精确输出值的过程。 常用方法有最大隶属度法、重心法、加权平均法。 1.最大隶属度法 洒水时间长的隶属度为0.25，“中等”的隶属度为0.46，取“中等”作为最终输出。从图5（a）可以看出30min是洒水控制时间。 2.重心法 上例中模糊量输出有两个：0.46/30和0.25/60. 0.46×30+0.25×60 COG=--------------------=40.5 0.46+0.25 即洒水时间是40.5 模糊控制的实现 实现模糊控制有两种方法：硬件法、软件法。 1.专用硬件模糊控制器 直接用硬件芯片实现模糊化、模糊推理、反模糊化的模糊控制全过程。常用模糊芯片有模糊微处理器、模糊协处理器、模糊MCU等大规模集成电路。 优点是推理速度快，控制精度高，缺点是价格昂贵，输入输出及控制规则少，灵活性差。目前主要用于伺服系统、机器人、汽车等领域。 2.软件法 软件法实现模糊控制的硬件结构与数字控制器相同，常用MCU组成硬件系统，软件上用模糊算法代替数字控制算法。这样就把原来的数字控制器变成了模糊控制器。 软件法的模糊控制器成本低灵活度高，通用性强，应用范围广。 软件法大致分查表法、公式法、推理法三种。 * * 精确输入量 模糊化 规则推理 反模糊化 精确输出量 第一步 第二步 第三步 输入变量的 隶属度函数 规则库 输出变量的 隶属度函数 图1 精确输入量 模糊化 输入变量的 隶属度函数 模糊输入量 图2 x uA 0.75 0.25 11% 22% 干燥 潮湿 湿润 30 40 47 60 70 75 84 90 98 110 x uA 冷 凉 温 暖 热 （a）土壤湿度隶属度函数 （b）空气温度隶属度函数 图3 洒水系统输入变量隶属度函数 0.20 0.46 规则推理 规则库 模糊输入量 模糊输出量 图4 10 20 30 40 50 60 uA uA （a）非单值隶属度函数 （a）单值隶属度函数 图5 洒水系统输出隶属度函数 短 中 长 30 60 冷 中 长 中 短 凉 短 短 长 短 长 中 温 暖 热 短 短 长 中 长 湿 潮 干 湿度 温度 规则推理 反模糊化 精确输出量 输出变量的 隶属度函数 图6 *