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* * 第三章 线性系统的能控标准型和能观标准型 能控性与能观性是现代控制理论中两个最重要概念. . . . . u1 u2 ur . . . . y2 yr y1 x1 x2 . . . xn 能控性 能观性 线性连续定常系统的能控性定义 给定线性时不变定常系统 如果存在一个分段连续的输入 u(t),能在有限时间区间 内,使系统由某一初态 转移到指定的 任一终端状态 ,则称此状态是能控的.若系统的 所有状态都是能控的,则称此系统是状态完全能控的, 和简称系统是能控的. . P O 为简单起见,可以假定初始时刻t0 ,初始状态为 而终端状态指定为零状态.即; 也可以假定 , 为任意终端状态. 换句话说,若存在一个无约束控制作用,在有限时间 内,能将x(t)由零状态驱动到任意状态 称为状态的能达性. 在线性定常系统中,能控性与能达性是等价的. 且与 初始时刻无关. 但在时变系统中能控性与能观性 不等价,并与初始时刻有关. 能控性的系统意义 考虑二阶系统的三种约当标准型 b2 C2 + + y(t) U(t) C1 + X1 X2 系统框图 C1 + + y(t) X1 系统框图 u(t) + X2 + + C2 C1 + + y(t) X1 u(t) + X2 + + C2 + 系统框图 具有一般系统矩阵的多输入系统 多输入多输出系统的约当标准型: 可以证明,系统的线性变换不改变系统的能控性条件. 系统的系数矩阵A的特征根互异时,可控的充要条件 为T-1B的各行元素不全为零. 系统的系数矩阵A的特征根有相同时,可控的充要 条件为: 1)T-1B中对应于相同特征根的部分,它的每个约当 块的最后一行不全为零. 2)对应于互异特征根的T-1B的各行元素不全为零. 直接从A、B判别系统的能控性 单输入单输出系统 定理：线性连续定常单输入系统 能控的充分必要条件是由A、b 构成的能控性矩阵 满秩， 即： 否则，系统不能控。 由输入到状态的传递函数判断能控性 输入到状态的传递函数为： 则，状态完全能控的充要条件为： 没有零点和极点对消现象。 多输入系统 定理：线性连续定常多输入系统 能控的充分必要条件是由A、B 构成的能控性矩阵 满秩， 即： 否则，系统不能控。 线性连续定常系统的能观性 + + y(t) U(t) + X1 X2 －2 －3 一个有可能可观测的例子的系统框图 + + y(t) U(t) 4 + X1 X2 －2 －3 一个不可观测的例子的系统框图 令线性定常系统的状态空间方程为： 如果对任意给定的输入信号u(t),在有限观测时间 ,能够根据 输出量y(t)在 内的测量值,唯一的确定系统在 时刻的 ,则称此系统的状态是完全能观测的，或称系统是 能观测性表示的是y(t)反映状态向量x(t)的能力,考虑到输入u(t)所引起的输出是可以计算的,所以在分析能观测性问题时,常令u(t)=0，这样只需从齐次状态方程和输出方程出发来考虑能观性问题。 可测性的概念 初始状态 能观测的。 两点说明: 从输出方程看,如果输出y(t)的维数等于状态变量的维数,即m=n,并且C阵为非奇异,则求解状态非常简单,即 情况下,输出的维数小于状态变量的维数，即mn。为了能唯一求出n个状态变量，应在不同的时刻多测量几组输出，使之能构成n个方程式。 显然不需要观测时间,但在一般 在定义中,之所以把能观性定义为对初始状态的确定, 是因为一旦确定了初始状态,就可以利用: 确定各个瞬时的状态. 定常系统能观性的判定 约当标准型方法 A,C矩阵判定 定理：线性连续定常多输入系统 能观的充分必要条件是由A、C 构成的能观性矩阵 满秩， 否则，系统不能观。 能控性与能观性的对偶关系 对偶系统 B C A U(t) + + (连续系统） Y(t) X(t) 原构系统 + + (原构系统） 对偶系统的性质 对偶系统的传递函数互为转置 对偶系统的特征方程相同 原构系统完全能控的充要条件是对偶系统完全 能观测. 原构系统完全观测的充要条件是对偶系统完全 能控。 单输入线性定常系统的能控标准型 能控标准型 I 型 定理: 若线性定常单输入系统 是完全能控的,则存在线性非奇异变换 可将状态空间表达式化为: 我们称上述状态空间表达式为能控标准型 I型. 其中 为特征多项式 的各项系数. 能控标准型 II 型 定理: 若线性定常单输入系统 是完全能控的,则存在线性非奇异变换 可将状态空间表达式化为: 我们称上述状态空间表达式为能控标准型 II 型. 其中 为特征多项式 的各项系数. 能观标准型 I 型 定理: 若线性定常单输入系