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FANUC机器人操作指南 1 机器人程序 FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。 TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。 1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ; 2: !******************************** ; 3: !SAIC Motor ; 带！的语句为程序中的注释 4: !Station RBS010 - Robot 1 ; 带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ; 6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ; 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 焊接子程序 13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ; 表1-1 机器人Style程序标准 序号 基本用途 机器人程序名 0 not valid N/A 1 Common STYLE01 2 Division #1 STYLE02 3 Division #2 STYLE03 4 Division #3 STYLE04 5 Division #4 STYLE05 6 Platform #1 Common STYLE06 7 Platform #1 Division #1 STYLE07 8 Platform #1 Division #2 STYLE08 9 Platform #1 Division #3 STYLE09 10 Platform #1 Division #4 STYLE10 11 Platform #2 Common STYLE11 12 Platform #2 Division #1 STYLE12 13 Platform #2 Division #2 STYLE13 14 Platform #2 Division #3 STYLE14 15 Platform #2 Division #4 STYLE15 16 Platform #3 Common STYLE16 17 Platform #3 Division #1 STYLE17 18 Platform #3 Division #2 STYLE18 19 Platform #3 Division #3 STYLE19 20 Platform #4 Division #4 STYLE20 21 Platform #4 Common STYLE21 22 Platform #4 Division #1 STYLE22 23 Platform #4 Division #2 STYLE23 24 Platform #4 Division #3 STYLE24 25 Platform #4 Division #4 STYLE25 26 Tool Change STYLE26 27 Cap Change STYLE27 28 Tip Align STYLE28 29 Process 1 Tip Maintenance STYLE29 30 Process 2 Tip Maintenance STYLE30 31 Repair STYLE31 1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ; 3: !***********************