第三章 平面机构的运动分析.pptVIP

aC＝aA + anCA+ atCA ＝ aB + anCB+ atCB 又： aC＝ aB + anCB+ atCB 也不可解！ 但：联立方程： 同理： aC＝aA + anCA+ atCA 不可解！ 作图求解得: atCA＝μac”’c’ atCB＝μac’c” 方向：c”’ → c’ 方向：c” → c’ 方向：p’ → c’ 大小： ? 方向 ：? √ √ ? √ √ ? √ √ √ √ √ √ B A C 大小： ? 方向： ? √ √ ω2lCA C→A ? ⊥CA 大小： ? 方向： ? √ √ ω2lCB C→B ? ⊥CB b’ b” a’ p’ c”’ c” c’ aC＝μap’c’ 角加速度：α＝atBA/ lAB 于是得：a’b’/ lAB＝b’c’/ lBC＝ a’ c’/ lCA 称p’a’b’c’为加速度多边形 （或加速度图解）， p’－极点 ∴ △a’b’c’∽△ABC 加速度多边形的特性： ①联接p’点和任一点的向量代表该 点在机构图中同名点的绝对加速 度，指向为p’→该点。 aBA＝ (atBA)2+ (anBA)2 aCA＝ (atCA)2+ (anCA)2 aCB＝ (atCB)2+ (anCB)2 方向：CCW ＝μa b”b’ /μl AB b’ b” a’ p’ c”’ c” c’ B A C ＝lCA α2 +ω 4 ＝lCB α2 +ω 4 ＝lAB α2 +ω 4 ＝μaa’b’ ＝μa a’c’ ＝μa b’c’ α 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 B A C ②联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点 的相对加速度，指向与加速度的下标相反。如a’b’ 代表aBA而不是aAB ， b’c’ → aCB ， a’c’ → aCA 。 ③∵△a’b’c’∽△ABC，称a’b’c’为ABC的 加速度影像，称p’a’b’c’为PABC的加速 度影像，两者相似且字母顺序一致。 ④极点p’代表机构中所有加速度为零的点 的影像。 特别注意：影像与构件相似而不是与机构位形相似！ 用途：根据相似性原理由两点的加速度求任意点的加速度。 例如:求BC中间点E的加速度aE b’c’上中间点e’为E点的影象，联接p’e’就是aE。 b’ b” a’ p’ c”’ c” c’ E 常用相对切向加速度来求构件的角加速度。 e’ 1 2 B B 1 2 3 两构件重合点的速度及加速度的关系 1)回转副 ①速度关系 VB1=VB2 aB1=aB2 表示构件1、2上B点的速度 VB1≠VB2 aB1≠aB2 具体情况由其他已知条件决定仅考虑移动副 2)高副和移动副 VB3＝VB2+VB3B2 p b2 b3 VB3B2 的方向: b2 →b3 ω3 = μvpb3 / lCB B 1 3 2 A C ω3 ω1 大小： 方向： ? √ √ √ ? ∥BC 公共点 ω3 B 1 3 2 A C ω1 p b2 b3 ak B3B2 ② 加速度关系 aB3 ＝μap’b3’, 结论：当两构件构成移动副时，重合点的加速度不相等，且移动副有转动分量时，必然存在哥氏加速度分量。 + akB3B2 大小： 方向： b’2 k’ b’ 3 α3 akB3B2的方向：VB3B2 顺ω3 转过90° 即按ω3 转动方向 α3＝atB3 /lBC＝μab3’’b3’ /lBC 方向同ω3 arB3B2 ＝μak’b3’ B → C ? ? ω23lBC B→C ? √ ⊥BC lABω21 B→A ? ∥BC 2VB3B2ω3 √ aB3 = anB3+ atB3 = aB2+ arB3B2 此方程对吗？ b” 3 p’ 图解得： anB3 atB3 aB2 akB3B2 arB3B2 aB3 c 二、用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析 例：已知摆式运输机运动简图、各构件尺寸、ω2，求： 解： ① 速度分析 VB＝LABω2 ， μV＝VB /pb VC ＝VB+ VCB A B C D E F 1 2 3 4 5 6 b ①VF、aF、ω3、ω4、ω5、α3、α4、α5 ②构件3、4、5中任一速度为Vx的点X3、X4、X5的位置 ω2 大小： ? 方向：⊥CD p √ √ ? ⊥BC e 从图解上量得： VCB ＝μVbc VC＝μVpc 方向：b→c 方向：顺时针 ω4 ＝VC /lC