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2017-02-12 发布于重庆
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02线性系统的运动分析

第二章控制系统状态表达式的解 * 主要内容 2.1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） 2.2 矩阵指数函数－－状态转移矩阵 2.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 2.4 连续时间状态控制表达式的离散化 2.1 线性定常齐次状态方程的解（自由解）确定系统在无控制、无扰动下的自由运动，实质就是求解齐次状态方程。所谓系统的自由解，是指系统输入为零时，由初始状态引起的自由运动。齐次状态方程的解法考虑一阶常系数标量微分方程特征方程和特征值为：方程通解为初始条件为的特解为：矩阵指数函数 ? 纯量指数函数得幂级数定义式另t=0 证明状态转移矩阵(矩阵指数函数)的性质 2.2 矩阵指数函数－－状态转移矩阵性质一性质二性质三性质四性质五对于方阵A和B，当且仅当AB＝BA时，下式成立，否则不成立。几个特殊的矩阵指数函数 , 1.A为对角线矩阵 2.A能够通过非奇异变换对角化设n阶方阵A具有互异的特征值，则可经相似变换化为 3. A为约旦矩阵状态转移矩阵的计算 1.根据矩阵指数函数的定义直接计算 2.变A为约当标准型 3.用拉式反变换计算 4. 应用凯莱－哈密顿定理用拉氏变换计算状态转移矩阵对两边取拉氏变换状态转移矩阵例题：求状态转移阵矩阵课堂练习：求状态转移阵矩阵 2.3 线性定常系统非齐次方程的解用拉氏变化解状态方程拉氏 2.4 连续时间状态控制表达式的离散化连续时间线性控制系统的离散化离散化的状态方程输出方程 :? 本章重点状态转移矩阵四种求解方式，重点掌握约当变换法和拉氏反变换法性质 * 复习矩阵指数函数的性质：1微分，2两种乘法，3逆矩阵，4相似变换，4特征值 * 复习矩阵指数函数的性质：1微分，2两种乘法，3逆矩阵，4相似变换，4特征值