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第一部分 静力学 静　力　学 引 言 静力学：研究作用于物体上力系的平衡。 力　系：作用于物体上的一群力。 平　衡：物体相对于惯性参考系（地面）　 保持静止或作匀速直线运动。 静力学主要内容 静力学基本概念 力系的等效简化 约束与约束反力 力系的平衡 摩擦与摩擦力 第一章 静力学基础 学习要求 1、正确掌握力的基本概念以及关于力性质的基本原理； 2、正确掌握力平衡的基本概念，掌握二力平衡与三力平衡的条件，能够正确判断二力杆或二力构件； 3、正确分析各种常见的约束，并能根据约束的性质确定约束力； 4、初步掌握受力分析的基本方法，学会取隔离体、画受力图。 1-1-2静力学公理 公理：是人类经过长期实践和经验而得到的结论，它被反复的实践所验证，是无须证明而为人们所公认的结论。 公理一 二力平衡公理 作用于刚体上的两个力，如果大小相等、方向相反、且沿同一作用线，则它们的合力为零，此时，刚体处于静止或作匀速直线运动。 2.力对点之矩几点结论 ： 力对点之矩是一种矢量； 矢量的模 ?矢量方向由右手定则确定； 矢量作用在O点,垂直于r和F所在的平面。 ?力对轴之矩 如果作用力作用在垂直于门板方向： 如果作用在门板平面内： 对于任意方向的作用力，可以分解为图示的三个力： Fx、 Fy 、Fz，易知： 与门轴平行和相交的分力Fy 、Fz，都不能使门发生转动；只有Fx 能使门轴转动。 力对轴之矩的定义?? ?定义:力使物体绕某一轴转动效应的量度,称为力对该轴之矩。 方法二： 将力向三个坐标轴方向分解,分别求三个分力对轴之矩，然后将三个分力对轴之矩的代数值相加。 要注意，与轴平行 和相交的力对轴之 矩是0。 力对轴之矩代数量的正负号 力对轴之矩是个代数量，它的正负号也是用右手定则确定： 如果拇指方向与坐标轴方向一致，则为正； 如果拇指方向与坐标轴方向相反，则为负。? 力对轴之矩与力对点之矩的关系 如图，因为力对点之矩|Mo(F)| = Fd ，力对轴之矩Mz(F) = Fxyd ，其中Fxy = Fcosα，所以Mz(F) = |Mo(F)| cosα。? ? 结论：力对点之矩的矢量在某一轴上的投影,等于这一力对该轴之矩 。 特殊情形 ????当轴垂直于r和F所在的平面时,力对点之矩与力对轴之矩在数值上相等。 此时，力对轴之矩与力对点之矩在数值上是相等的。? ??汇交力系的合力之矩定理，汇交力系的合力对某点（或某轴）之矩，等于诸分力对同点（或同轴）之矩的矢量（或代数）和。 ?? 7 滑动轴承与止推轴承 机器中常见各类轴承，如滑动轴承或径向轴承等。这些轴承允许轴承转动，但限制与轴线垂直方向的运动和位移。轴承约束力的特点与光滑圆柱铰链相同，因此，这类约束可归入固定铰支座。 滚珠(柱)轴承 滚珠(柱)轴承 FRy FRx ? 滑动轴承与止推轴承 止推轴承 约束特点： 止推轴承比径向轴承多一个轴向的位移限制． 约束力：比径向轴承多一个轴向的约束力，亦有三个正交分力 ． 约束特点：通过球与球壳将构件连接，构件可以绕球心任意转动，但构件与球心不能有任何移动． 约束力：当忽略摩擦时，球与球座亦是光滑约束问题． 约束力通过接触点,并指向球心,是一个不能预先确定的空间力.可用三个正交分力表示． 8、球铰约束 球 铰 FRy FRx FRz 球 股骨 盆骨 球窝 盆骨与股骨之间的球铰连接 9、固定端约束 （1）柔索约束——张力 （5）球铰链——空间三正交分力 （6）止推轴承——空间三正交分力 （4）滚动支座(辊轴)—— ⊥光滑面 （3）光滑铰链—— （2）光滑面约束——法向约束力 （7）固定铰链—— 总结： 1.4.1 主动力和约束反力 使物体具有运动趋势的力称为物体所受的主动力. 限制物体运动的力为约束反力. 主动力与约束反力都是物体所受的外力，研究 物体的平衡状态就是研究外力之间的关系. 静力学分析就是讨论物体处于静力平衡时的主 动力和约束反力. 1.4 受力分析与受力图 在参考基上展开，为： 刚体上作用多对力偶，构成力偶系，有矢量和 用矢量分析 1.3.1 约束与约束反力的概念 我们研究物体的运动时，可能遇到两种情况： 物体在空间的运动是不受限制的 物体在空间的运动受到某些限制 显然，气球作为一个自由物体运动，其运动形式无限多——自由物体。 绿色圆柱体在圆槽内的运动受到限制——非自由物体。