自适应模糊控制课程.pptVIP

定义Lyapunov函数： （5.49） 其中参数 是正的常数。 为一个正定矩阵且满足Lyapunov方程 （5.50） 其中 是一个任意的 正定矩阵， 由式（5.43）给出。 令 则（5.48）式变为： 取 即 的导数为： （5.51） 令 为 的最后一列，由 可知 则式（5.51）变为： （5.52） 取自适应律 （5.53） 则 （5.54） 由于 ， 是最小逼近误差，通过设计足够多规则的模糊系统 ，可使 充分小，并满足 ，从而使得 。 直接型自适应模糊控制系统的结构如图5-15所示。 图5-15 直接型自适应模糊控制系统 3.4 仿真实例 被控对象为一二阶系统： 位置指令为 。 取以下6种隶属函数： 系统摆初始状态为 ， 的初始值取0，采用控制律（5.39），取 , , 自适应参数取 。 根据隶属函数设计程序，可得到隶属函数图，如图5-16所示。在控制系统仿真程序中，分别用 、 和 表示模糊系统 的分子、分母及 ，仿真结果如图5-17和图5-18所示。 图5-12 的隶属函数 图5-13 位置跟踪 图5-14 控制输入信号 直接自适应模糊控制程序有5个： （1）隶属函数设计程序chap5_4mf.m； (2) Simulink主程序chap5_4sim.mdl； (3) 控制器S函数程序chap5_4s.m； (4) 被控对象S函数程序chap5_4plant.m； (5) 作图程序：chap5_4plot.m。 4 机器人关节数学模型 在许多生产场合，利用机器人取代人体操作，不仅提高了生产效率，而且还能完成一些人所不能完成的高强度、危险作业。机械臂是工业机器人中常见的一类被控对象。 一个典型的多关节机器人如图5-19所示。 图5-19 一个8关节机器人 式中为关节角位移量，为机器人的惯性矩阵，表示离心力和哥氏力，为重力项，表示摩擦力矩，为控制力矩，为外加扰动。 一个典型的多关节机器人如图5-20所示。 （5.55） 考虑一个关节机器人，其动态性能可由二阶非线性微分方程描述： 图5-20双关节刚性机械手示意图 机械手动力学模型的特点：1、动力学模型包含的项数多。随着机器人关节数的增加，方程中包含的项数增加。2、高度非线性，方程的每一项都含有正弦余弦等非线性因素。3、高度耦合。4、模型不确定性和时变性。当机器人搬运物体时，由于所持物件不同，负载会发生变化，另外，关节的摩擦力矩也会随时间变化。 机械手动力学模型有以下几个特性：1、 为一个正定对称矩阵，且是有界的，即存在已知正常数 和 ，使得 ；2、 有界，即存在已知 ，使得 成立；3、矩阵 为斜对称矩阵；4、未知扰动满足 ， 为一个已知正常数。 5.1 系统描述 5 基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制 机器人的动态方程为： （5.56） 其中 为惯性力矩， 是向心力和哥氏力矩， 是重力项， 是由摩擦 、扰动 、负载变化的不确定项组成。 5.2 基于模糊补偿的控制 假设、和为已知，且所有状态变量可测得。定义误差函数为： （5.57） 其中 为正定阵， 为跟踪误差。 定义 （5.58） 定义Lyapunov函数 （5.59） 其中， 则 则 （5.60） 其中 为未知非线性函数，采用基于MIMO的模糊系统 来逼近 。 参考文献[15]，设计以下两种基于模糊补偿的自适应控制律。 1.自适应控制律的设计  设计控制律为： （5.61） 其中