XP-R1022模块机器人使用说明书.doc

先进机器人产品与服务 XP-R1022 模块化机器人 使用说明书 江苏新科教技术有限公司 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc267219019 一、XP-R1022模块机器人简介 PAGEREF _Toc267219019 \h 1 HYPERLINK \l _Toc267219020 二、 编译器ICC AVR使用入门 PAGEREF _Toc267219020 \h 3 HYPERLINK \l _Toc267219021 1、ImageCraft的ICC AVR编译器安装 PAGEREF _Toc267219021 \h 3 HYPERLINK \l _Toc267219022 2、ICCAVR介绍 PAGEREF _Toc267219022 \h 5 HYPERLINK \l _Toc267219023 3、ICCAVR向导 PAGEREF _Toc267219023 \h 9 HYPERLINK \l _Toc267219024 4、ICCAVR的IDE环境 PAGEREF _Toc267219024 \h 12 HYPERLINK \l _Toc267219025 5、菜单解释 PAGEREF _Toc267219025 \h 15 HYPERLINK \l _Toc267219026 6、C库函数与启动文件 PAGEREF _Toc267219026 \h 21 HYPERLINK \l _Toc267219027 7、AVR硬件访问的编程 PAGEREF _Toc267219027 \h 36 HYPERLINK \l _Toc267219028 8、C的运行结构 PAGEREF _Toc267219028 \h 51 HYPERLINK \l _Toc267219029 9、调试 PAGEREF _Toc267219029 \h 57 HYPERLINK \l _Toc267219030 10、ICCAVR汇编参考 PAGEREF _Toc267219030 \h 57 HYPERLINK \l _Toc267219031 三、 XP-R1022硬件系统介绍 PAGEREF _Toc267219031 \h 66 一、XP-R1022模块机器人简介 XP-R1022模块机器人系统及相关组件 开发系统的组成 以Atmel Atmega16微控器为主芯片的上层控制板 以TA8435芯片为中心的驱动板 以Atmel Atmega8微控器为主芯片的底层巡线板 NOKIA5110 LCD显示屏 相关组件 DC 12V - 1000 mA监控专用电源 JTAG仿真器一个 步进电机两个 XP-R1022模块机器人简介 XP-R1022简介 XP-R1022模块机器人是大学生HYPERLINK /shop/view_shop.htm?asker=wangwangshop_nick=robotbase \t _blank机器人创新基地汲取机器人电视大赛、全国电子大赛获奖选手宝贵经验，自主研发的模块化3轮移动平台，此平台2轮驱动，前置金属万向轮，控制简易、运动灵活、机动性能强。车体采用酚醛树脂覆铜箔板材料，铺设电路的同时作为机体结构，简洁美观而大方，车轮采用HYPERLINK /auction/item_detail-db1-1fadefa366061ffad0234e0a59dee9b0.htm \t _blank聚甲基丙烯酸甲酯轮，轮美观、轻便、耐磨性好、抓地摩擦力大，双行走步进电机，让平台拥有充足动力快速运动。此平台兼容安装HYPERLINK /auction/item_detail-0db1-e5e613ebf205e01e4ed101.htm \t _blankMega16控制器、HYPERLINK /auction/item_detail-db1-72269d9f326291a169e38886dbfd90cd.htm \t _blankMega8控制器、HYPERLINK /auction/item_detail-db1-1e572db09201b6034a742f9e18d2921b.htm \t _blankArduino Mega控制器、HYPERLINK /auction/item_detail-db1-c0452921f86d8474a86362f76384b6fc.htm \t _blank12路舵机控制器与HYPERLINK /auction/item_detail-db1-3dcbddb48996f7d7a6d82d.htm \t _blank步进