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机构的结构分析习题解答 1、填充题及简答 1）平面运动副的最大约束数为 5 ，最小约束数为 1 。 2）平面机构中若引入一高副将带入1个约束，而引入一个低副将带入 2个约束。 3）机构具有确定运动的条件. 1）机构自由度F ≥1 2）机构原动件的数目等于机构的自由度数目 4）何谓复合铰链、局部自由度和虚约束？在计算机构自由度时应如何处理？ 相关知识 5）杆组具有什么特点?如何确定杆组的级别和机构的级别？选择不同的原动件对机构级别有无影响？ 2、计算题 1）. 解：该机构的自由度F=0，故机构不能运动。 改进措施：在E处增加一个自由度。 2)计算图2所示平面机构的自由度，指出复合铰链、局部自由度和虚约束，在进行高副低代后，分析机构级别。 图2 解：机构具有活动构件数为n=10, 低副个数PL=13,高副个数Ph=2，且D处是复合铰链，G处是局部自由度。所以机构的自由度是： F=3n-2PL-Ph-P=3*10-2*13-2-1=1 　 3)试计算图3所示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，应予以指出，并进行高副低代，确定该机构的级别。 图3 解：该机构中有9个活动构件，低副12个，高副1个，其中B处是局部自由度，E处是符合铰链.机构的自由度是： F=3n-2PL-Ph-P=3*9-（2*12+1）-1=1 4）试计算图4所示凸轮-连杆组合机构的自由度。 　 图4 解：由图4可知，B,E两处的滚子转动为局部自由度，即F=2；而虚约束p=0。机构中，n=7,PL=8(C、F处虽各有两处接触，但都各算一个移动副），Ph=2,于是由自由度计算公式得 F=3n-(2pl+ph-p)-F=3×7-(2×8+2-0)-2=1 这里应注意：该机构在D处虽存在轨迹重合的问题，但由于D处相铰接的双滑块为一个Ⅱ级杆组，未引入约束，故机构不存在虚约束。 如果将相铰接的双滑块改为相固联的十字滑块时，则该机构就存在一个虚约束或变成含一个公共约束m=4的闭环机构了。 5）在图5所示机构中，ABEFCD,试计算其自由度 图5 解：由题意知，此平面机构ABCDEF具有特定的几何条件，故为平行四边形机构，由构件EF及转动副E、F引入的一个约束为虚约束；G处的滚子转动为局部自由度；C处为复合铰链；G及I处均为两构件在两处接触的高副，因过两接触线的公法线重合，故G、I处各只算一个高副。 解法1：如果去掉机构中虚约束和局部自由度，则n=6,Pl=7,pP=2,并由自由度计算公式得 ： F=3n-2pl-ph=3×6-2×7-2=2 解法2：由机构简图知，n=8,pl=10,ph=2,p=1,F=1,由自由度计算公式得： F=3n-(2pl+ph-p)-F=3×8-(2×10+2-1)-1=2 6)试计算图6所示齿轮-连杆组合机构的自由度。 图6 解：（1）由图6(a)知，n=5,pl=6(A,B处为复合铰链），ph=2,则 F=3n-2pl-ph=3×5-2×6-2=1 因该机构具有一个原动件，机构具有确定运动，故计算正确。 （2）如果按（1）的方法，则由图6（b)知，n=5,pl=5,ph=2,则 F=3n-2pl-ph=3×5-2×5-2=3 然而该机构实际自由度为1，那么，为什么会出现此计算错误呢？其原因是此机构中的两对齿轮副均提供了两个高副，即ph=4,则 F=3n-2pl-ph=3×5-2×5-4=1 参考文献 7)试确定图7（a)所示机构的自由度；并将其中的高副换成低副，确定机构所含的杆组合机构的级别（当取凸轮为原动件时）。 图7（a) 图7(b) 解：（1）计算机构的自由度。B处有局部自由度，G处为复合铰链，n=8，Pl=10，Ph=2，p=0，F=1，机构的自由度是： F=3n-(2pl+ph-p)-F=3×8-(2×10+2-0)-1=1 （2）高副低代后，机构如图7(b)所示。 （3）确定机构的杆组及机构的级别。该机构是由原动件1、机架9、两个Ⅱ级杆组（2-3和6-7）和一个Ⅲ级杆组（4-5-6-8）组成的，故该机构为Ⅲ级机构。 8) 计算图示机构的自由度，并在高副低代后，分析组成这次机构的基本杆组及杆组的级别 解:1．计算机构的自由度: F=3*4-2*5-1=12-10-1=1 2．高副低代入图红色所示: F=3*5-2*7=15-14=1