Adams空间齿轮曲柄摇杆机构.docVIP

空间锥齿轮曲柄摇杆机构 题目描述 分配任务：A3，B8。锥齿轮系作为输入，带动曲柄摇杆机构运动。轮系中1齿轮为主动齿轮，带动齿轮2运动，齿轮3与地面固定，行星架为输出轴，将曲柄连在行星架上就带动了后面的连杆和摇杆运动。A3，B8如下图1所示： 图1 为了分析的简便，选择3个锥齿轮的参数都一样，模数m=5,Z1=Z2=Z3=20,曲柄长度d1=80,连杆长度d2=120,摇杆长度d3=160,机架长度d4=170,满足曲柄摇杆机构的杆长条件：d1+d4=d2+d3,最长杆作为机架，则有曲柄。 机构的运动简图及自由度 机构运动见图如下： 图2 W=3*n-2Pl-Ph =3*5-2*6-2 =1 从上式可以得出，机构在加一个驱动后有确定的运动。 各个部件的建模 由于Adams中建模不是很方便，我们可以采用三维软件建模之后然后导入到Adams中。这样可以节省时间，装配之后可以保证各个部件的位置关系，各个部件在三维软件UG中建立模型装配，建模完成后，输出为Parasolid x_t文件，将该文件导入Adams如下： Model图3 给各个部分构件赋予属性，更改名称，这里材料一律选取steel刚材料。添加重力，仿真发现所有构件向下掉，说明属性赋予成功。 结构约束建立 模型成功导入,属性成功赋予之后，接下来就是构件之间约束的建立。齿轮1和行星架之间建立一个转动副，齿轮2和行星架建立一个转动副，齿轮3和行星架建立一个转动副，齿轮3和大地固定住，曲柄和行星架固定，曲柄和连杆建立一个转动副，连杆和摇杆建立一个转动副，摇杆和大地再建一个转动副，关键的是齿轮副的建立，这就需要先建立一对啮合齿轮具有共同速度的Marker点，然后才能正确的建立齿轮副，齿轮1和齿轮2，齿轮2和齿轮3各建一个齿轮副，这样各约束已经完全建立。建立的过程中，每建立一个约束最好仿真一下，这样确保建立约束的正确性。约束建立后的模型如下图4所示： 图4 约束图 之后model verify查看模型的自由度是否合理： 图5 Model verified图 Model verified successfully,1个自由度，说明模型约束建立合理且能满足所需的运动要求。 机构分析目的 要分析机构的传动比特性（输出速度/输入速度）、机械利益特性（输出力/输入力）、机械效率特性（输出功率/输入功率）。按下面“六、七、八、九”所述的方法进行分析取得这些分析结果。在这个模型中，我们需要分析的传动比特性是输出角速度/输入角速度，机械利益特性是输出力矩/输入力矩。 机构运动分析 在机构中选择一齿轮1作原动件，对其施加一个motion,使得角速度为30度/s。对机构作运动分析，取得机构末端从动件摇杆的角位移及角速度一个周期的变化曲线。摇杆的质心角速度图如图6所示： 图6 摇杆质心角速度图 由于Adams里面没有角位移的测量项,则需要对角速度求积分即得到角位移,积分后得到的角位移曲线如下图7所示： 图7 摇杆质心角位移曲线图 将输入速度与输出速度数据导出，求取“输出速度/输入速度”曲线。输入速度图如下图8所示： 图8 输入角速度图 导出摇杆的输出角速度和齿轮1的输入角速度数据到excel表中求输出速度和输入速度的比值获得曲线图如下图9所示： 图9 输出速度/输入速度图 静力分析 静力分析：在机构末端从动件上施加一阻力矩，对机构作静力分析，取得原动件上所需的驱动力矩。导出驱动力矩与阻力矩数据，求取“阻力矩/驱动力矩”曲线，该曲线表示机构对驱动力矩的放大作用，分析得到的曲线是否合理。建立阻力矩用到sign函数（-sign(0.23, .CPQ2013ok.JOINT_9_MEA_2)）,意思是建立在joint _9的力矩和joint_9的角速度方向始终相反。重新measure得到阻力矩图和驱动力矩图如下图10，图11所示： 图10 阻力矩图 图11 驱动力矩图 导出数据到excel,求得阻力矩/驱动力矩，画出阻力矩/驱动力矩和时间的曲线图如下图12所示： 图12 从图12中可以看出，阻力矩取0.23N，对驱动力矩的总体影响比较小，当驱动力矩接近0的时候，阻力矩这对这个机构的影响有明显的放大作用，由于在整个过程中存在重力和惯性，所以出现了一小段阻力矩符号的变化时间段不一致。所以说曲线还是合理的。 功率分析 功率分析：将取得的原动件角速度曲线与其驱动力矩曲线相乘，得输入功率曲线；将取得的末端从动件角速度曲线与其阻力矩曲线相乘，得输出功率曲线。分析输入功率与输出功率的关系是否合理。Measure得到驱动力矩和角速度，角速度为30deg/s,两条曲线相乘得到输入功率曲线如下图13所示：