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神经网络控制 多种结构 神经网络控制的多种结构 神经直接自校正控制 神经网络控制的多种结构 神经间接自校正控制 由神经辨识器NNI在线估计对象参数，用调节器（或控制器）实现参数的自 动整定相结合的自适应控制。 神经网络控制的多种结构 神经PID控制 由辨识器NNI在线辨识对象，对控制器NNC的权系进行实时调整，使系统具 有自适应性，从而达到控制目的。 神经网络控制的多种结构 神经直接模型参考自适应控制 构造一个参考模型，使其输出为期望输出，控制的目的是使y跟踪r。 神经网络控制的多种结构 神经网络控制的多种结构 神经内模控制 具有结构简单、性能良好的优点。 神经网络控制的多种结构 　PID神经网络单变量控制 　 PID神经网络控制器与单变量对象一起作为广义网络 ，不需辨识复杂的非线性被控对象，可对其实现有效的控制。 神经网络控制的多种结构 PID神经网络多变量控制 　PID神经网络控制器与多变量对象一起作为广义网络 ，不需辨识复杂的非 线性被控对象，可对其实现有效的控制。 神经网络控制的多种结构 CMAC直接逆运动控制 CMAC用于逆运动控制例——机械手控制问题。 神经网络控制的多种结构 CMAC前馈控制 由CMAC实现前馈控制，由常规控制器实现闭环反馈控制，整个控制 结构是前馈反馈控制。 神经网络控制的多种结构 动作—评价学习神经控制 依据被控对象的当前状态与再励反馈信号，给出评价信号，对当前的控制进 行评价，确定下步的控制。 神经网络控制的多种结构 结束 * * 神经间接模型参考自适应控制 构造一个参考模型，使其输出为期望输出，控制的目的，是使y跟踪r。对象特性非线性、不确定、不确知时采用。 神经内模控制 PID神经网络单变量控制结构 神经预测控制 预测控制是一种基于模型的控制, 特点：预测模型、滚动优化和反馈校正。 神经预测控制由神经网络实现预测模型NNP。 * * * * *