ch1.5数学模型课稿.ppt

对角标准形实现（只考虑单变量系统） n个互异特征根 推导过程 例： 约当标准形实现 j重根 单根 0 0 例： * 可控标准型： 因此约当标准型： 最小实现是模型实现的一种。 对于同样的输入输出系统，可以由不同的状态空间来实现，其中阶数最低的称为最小实现。对传递函数或零极点增益模型，它等价于将可对消的零极点进行对消。 在Matlab中，对应函数 sysr=minreal(sys) * 最小实现 * 控制系统数学 模型 连续时间 系统模型 离散时间系统模型 模型的转换 模型的连接 微分方程 传递函数 状态空间模型 差分方程 脉冲传递函数 离散状态空间模型 实现问题 * 在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。 模型转换的Matlab函数包括： ss2tf()： 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp()： 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss()： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp()： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss()： 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf()： 零极点增益模型转换为传递函数模型 2.3.3 模型的转换 * 传递函数tf 状态空间ss 零极点zpk tf2ss ss2tf zp2ss ss2zp tf2zp zp2tf 图示： * 用法举例： 1）已知系统状态空间模型为： 》A=[0 1; -1 -2]; B=[0;1]; 》C=[1,3]; D=[1]; 》[num,den]=ss2tf(A,B,C,D) * 2）已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 * 3）系统的零极点增益模型： 》z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; 》[num,den]=zp2tf(z,p,k) 》num= 0 0 6 18 den= 1 8 17 10 》[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 》a= -1.0000 0 0 b=1 2.0000 -7.0000 -3.1623 1 0 3.1623 0 0 c= 0 0 1.8974 d=0 * 控制系统数学 模型 连续时间 系统模型 离散时间系统模型 模型的转换 模型的连接 微分方程 传递函数 状态空间模型 差分方程 脉冲传递函数 离散状态空间模型 实现问题 * 1、并联：parallel() 四. 模型的连接 并联后，系统变量上的特点为： 因此，并联后的动态方程为： * 2.4 模型的连接（续） Matlab函数格式： [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) ％并联连接两个状态空间系统。 [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) ％将并联连接的传递函数进行相加。 并联后的状态空间描述为： * 2、串联：series() Matlab函数格式： [a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) ％串联连接两个状态空间系统。 [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) ％将串联连接的传递函数进行相乘。 2.4 模型的连接（续） * 3、反馈：feedback() Matlab函数格式： [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) ％将两个系统按反馈方式连接，一般而言，系统1为对象，系统2为反馈控制器。 [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) ％可以得到类似的连接，只是子系统和闭环系统均以传递函数的形式表示。 sign用来指示系统2输出到