高等机构学01摘要.ppt

机构的公共约束 机构的公共约束： 与机构中的每个运动螺旋都相逆的约束螺旋称为机构的公共约束。存在公共约束则意味着机构中任何一个构件都不能发生这个运动。 并联机构的公共约束： 各分支都能提供同样的约束（约束力应共轴，约束力偶应同向）。 机构的阶 机构的阶： 机构运动螺旋系的阶（Rank），机构所有构件允许的运动维数 机构的阶 + 公共约束数 = 6 3-RPS机构自由度计算 3-RPS机构自由度计算 分支的运动螺旋系： 约束螺旋系为： 对于这个3-RPS整体机构，3个相同分支有3个类似的约束力，都过各自分支球副中心并与第一个转动副平行。作用于上平台的3个约束力就约束了平台的3个自由度，限制了包括动平面内的两个移动和绕动平面法线的相对转动。没有公共约束 按照修正的G-K公式计算： 3-RPS机构自由度计算 自由度性质 3-RRC机构自由度计算 RRC分支的运动螺旋系： 分支的约束螺旋系为： 为分别沿y和z轴方向的两个约束力偶。 考虑公共约束 建立同样的分支坐标系分析可知，三个分支的约束螺旋系均为分别沿y和z轴方向的两个约束力偶。 3-RRC机构自由度计算 考虑公共约束 3-RRC机构自由度计算 可以看出三个分支有相同的（竖直方向）力偶分量 ，即机构存在一个公共约束。共面不汇交的三个约束力偶 又对应一个并联冗余约束。 由修正的G-K公式计算可得： 冗余约束 对于许多复杂的多环并联机构,除了需要考虑构成公共约 束的过约束外,还有一些过约束是在多个分支构成多环并联 时候发生的,这里称之为”冗余约束”。 求法：当除去公共约束后，其余的 个约束构成一个 系 螺旋，如果 则存在冗余约束，冗余约束 4-URU机构自由度计算 URU分支的运动螺旋系： 分支的约束螺旋系为： 为沿y轴方向的约束力偶。 4-URU机构自由度计算 4个共面不平行约束力偶，没有公共约束,且只有两个独立，因此存在两个冗余约束。由修正的G-K公式计算可得 3-UPU机构自由度计算 UPU分支的运动螺旋系： 分支的约束螺旋系为： 为垂直于U副十字平面的约束力偶。 3-UPU机构自由度计算 三个分支的三个约束力偶在空间分别垂直各自的十字头平面，它们相互并不平行，彼此线性无关，没有公共约束,没有冗余约束。 三个约束力偶限制了三个转动自由度，上平台只具有三个移动自由度。 由修正的G-K公式计算可得 平面五杆平行四边形机构自由度计算 AD分支的运动螺旋系： 分支的约束螺旋系为： 分别为沿x和y轴方向的两个约束力偶和沿z轴和杆件方向的两个约束力。 x y 可以看出三个分支为动平台提供了两个方向相同的约束力偶，和一个共轴的约束力，即机构存在三个公共约束。共面平行的三个约束力又对应一个并联冗余约束。 由修正的G-K公式计算可得： 平面五杆平行四边形机构自由度计算 自由度性质 空间平行5H机构自由度计算 空间5个具有不同节距且轴线平行的螺旋依次相连，运动螺旋系： 约束螺旋系为： 可以看出机构存在两个公共约束，属于四阶机构。 由修正的G-K公式计算可得： 空间平行5H机构自由度计算 当5个螺旋节距相同时，即 。 此时多了一个反螺旋，即 此时机构共有三个公共约束，属于三阶机构。 由修正的G-K公式计算可得： 3-RRCR并联机构自由度计算 取分支坐标系原点与中心点重合，y轴沿圆柱副的中心线，z轴垂直向上，则RRCR分支的运动螺旋系： 分支的约束螺旋系为： 为过中心点垂直向上的约束力。 z y 三个约束力共轴，存在一个公共约束，没有冗余约束。由修正的G-K公式计算可得 3-RRCR并联机构自由度计算 自由度性质 DELTA并联机构的自由度计算 分支中含有闭环子链 Delta机构 用“自由度等价的串联链以代替局部闭环（广义运动副）” DELTA并联机构的自由度计算 DELTA并联机构的自由度计算 4U平行四边形机构的相对自由度 分支1的运动螺旋系： 分支1的约束螺旋系为： 为沿z轴方向的约束力偶和两U副中心点连线的力线矢。 DELTA并联机构的自由度计算 4U平行四边形机构的相对自由度 4U机构约束螺旋系： 4U广义副的自由度的数目和性质： 绕y轴的转动和沿y轴的移动以及垂直于该方向的移动 DELTA并联机构的自由度计算 x y DELTA并联机构的自由度计算 分支运动螺旋系： 分支约束螺旋系为： 为沿x和z轴方向的约束力偶。 可以看出三个分支为