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第三章 线性系统的时域分析法 3-5 线性系统的稳定性分析 一﹑ 线性系统稳定的定义及充分必要条件 上式中, 为特征方程 因为 为复数,所以 因为系统的单位脉冲响应函数 ,故对上式进 线性系统特征方程的一般形式可表为: 由上两式可见, 只有当 构造 的系数主行列式: 例:设闭环系统的特征方程为: 试确定使系统稳定的K的取值范围. 解:构造特征方程的系数行列式. 表中, 最左边一列和最上 面两行构成劳思行列表的 表头, 表中其它各行各列 的元素值按如下公式计算: 以下各行各列的元素值可依上 几式的规律依次算得. 则线性系统稳定的充要条件是 例1: 设系统的特征方程为 用劳思稳定判据判别系统是否稳定? 两种特殊情况的处理. 第一种特殊情况是在计算各行各列元素值的过程中 出现某一行第一列的元素值为零, 而这一行其它各列的 元素值不全为零. 第二种特殊情况是在计算各行各列元素值的过程中出现 某一行的元素值全为零. 令 得 例6: 设系统的特征方程为 试在以K为横坐标,T为纵坐标的K-T平面上确定使系 统稳定的区域. 在K-T平面上作出 曲线如下图所示, 1) 只有当系统本身是稳定的前提下, 讨论系统的稳态误 差才有意义. 2) 系统的稳态误差除了与系统本身的结构和参数有关外 还与系统输入信号的形式和大小有关. 3) 系统的稳态性能与系统的稳定性和瞬态响应性能一般 来说是有矛盾的. 误差的定义: 系统的输入信号与主反馈信号之差. 见右图: 则误差信号的拉氏变换表达式 假设 则当 时, e(t)的瞬态分量趋于零, 只剩下稳态分量. 但终值定理有一个使用条件, 即要求 表达式在s右半 可见, 虽然 在s平面的原点上有极点s=0, 仍可用终值 二﹑静态误差系数 1. 控制系统按积分环节数分类 由上式可见, 与系统的型号﹑开环增益K及输入信号的形式和大小有关 由于工程实际上的输入信号多为阶跃信号﹑斜坡信号(即 等速度信号) ﹑抛物线信号(即等加速度信号)或者为这三 种信号的组合, 所以下面只讨论这三种信号作用下的稳态 误差问题. 则 定义: 0型: 1型: 例: 单位反馈控制系统的开环传递函数分别为 及 三﹑扰动作用下的稳态误差 设系统如下图所示, 图中 叫比例加积分环节. 当 3-1 系统时间响应的性能指标 一﹑典型输入信号 工程上经常碰到的典型输入信号有以下几种: (1) 阶跃信号(阶跃函数) 其数学表达式和图形为: (3) 等加速度信号(抛物线函数) 其数学表达式和图形为: 上式中R为常数, 当R=1时, 称为单位等加速度信号. (4) 脉冲信号(脉冲函数) 先看下面图型: 当R=1时, 叫做单位脉冲信号, 用 表示, 其数学表达式为 (6) 信号的延迟 假如有两个信号如下左图所示, 二﹑动态性能指标 系统的动态性能指标, 是在系统的输入为单位阶跃 信号时, 对系统的输出进行定义的. 系统在单位阶跃信 号作用下的输出随时间的变化, 叫系统的单位阶跃响应, 常用h(t)表示. 稳定的系统, 其h(t)的变化曲线见下图: (1) 延迟时间 : 响应曲线第一次达到其稳态值一半所 (3) 峰值时间 : 响应超过其稳态值到达第一个峰值所 需的时间. 如下图所示. (5) 最大超调量 : 响应的最大值 3-2 一阶系统的动态性能分析 典型一阶系统的结构图如下所示: 3-3 二阶系统的时域分析 典型二阶系统的结构图如下所示, 叫无阻尼自然振荡角频率, 单位为弧度/秒. 叫阻尼 对前式进行部分分式得: 对上式进行拉氏反变换得单位阶跃响应为: 由上一屏 的表达式可见, 无零点的典型二阶系统在 其关系曲线见教材P.88图3-12. (2) 上升时间 得: 所以 (4) 最大超调量 :由定义, (5) 最大百分比超调量 :由定义, 而幅值表达式 是幅值衰减的正弦曲线的按 当 时 (1) 比例—微分控制 比例—微分控制的结构图如下所示: 若欲使系统的稳态误差值 下降, 可使 而其闭环传递函数 令 把上式的分子及分母因式分解得: 上式中 而 和 由上面分析, 可得如下闭环主导极点的概念: 在所有的闭 环极点中, 距虚轴最近的极点且其周围没有闭环零点, 而 其它闭环极点又远离虚轴, 这样的闭环极点就叫作闭环主