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模拟PID控制原理框图： 模拟PID控制 其中， 是系统的给定值； 是系统的实际输出值； 是系统的控制输入； 是PID控制器的输出和被控对象的输入； 模拟PID控制数学表达式： 模拟PID控制 其中, 为控制器的比例系数； 为控制器的积分时间， 称为积分系数； 为控制器的微分时间， 称为微分系数； 为控制常量，及误差为零时的控制变量值。 比例部分： 比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应； 控制作用的强弱取决于比例系数； 1)比例系数越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小。 2)比例系数越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。 比例系数选择必须恰当，才能过渡时间少， 静差小而又稳定的效果。 模拟PID控制 只要存在偏差，则它的控制作用就不断增加，仅当偏差为零，该项为常数，故积分部分可以消除系统的偏差； 积分比分虽可以消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量； 1)积分常数越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡，但会减慢静态误差的消除过程。 2)积分常数较小，则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。 模拟PID控制 积分部分： 微分部分除了可以消除静态误差之外，还可以加快调节过程； 微分部分根据偏差的变化趋势进行控制，有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定； 1)微分常数越大，微分部分抑制偏差变化的作用越强； 2)微分常数越小，则微分部分反抗偏差变化的作用越弱。 模拟PID控制 微分部分： 模拟PID控制 位置式PID算法 增量式PID算法 控制器参数整定 PID算法的改进 数字PID控制 计算机控制是一种采样控制,所以必须对模拟PID控制的算法进行离散化处理, 经过数学变换后,易得位置式PID算法的数学表达式： 位置式PID算法 其中， 为第k 次采样时刻的计算机输出值； 为第k 次采样时刻输入的偏差值； 为第k－1 次采样时刻输入的偏差值； 为积分系数， ； 为微分系数， ； * PID概述 模拟PID控制 数字PID控制 PID控制举例 第五章 PID控制技术 PID概述 什么是控制？ 简单地说，控制就是为了达到一定目的而实行的适当操作。 步骤： （1）记住期望水位值； （2）测量水池实际水位； （3）计算期望水位与实际水位的误差； （4）根据误差正确地调节进水阀门。 优点：控制的结果总是使实际水位的高度恒等于期望值。 控制系统标准框图 a.比例环节P 弹簧的伸长y与力f成比例，即 y=k1f（k1=定值） 像弹簧这样的环节称为比例环节。 设流入的流量为x，活塞的移动距离为y，S为活塞的截面积，t为时间。 如果x是变化的，即为t的函数，则 也就是说，若以流入的流量x作为输入，以移动距离y作为输出，则油缸是个积分环节。 b.积分环节I 当流入的流量为一定值x0时，可以得出： y=x0t/S 对质量为M的物体施一水平力f，当力为定值f0时，可以得出时间t后的速度 v=f0t/M 如果f是变化的，即为t的函数，则 也就是说，若以外力f作为输入，以速度v作为输出，则质量M的物体也可以称之为积分环节。 c.微分环节D 求得活塞的移动距离y与作用于活塞的力f之间的关系： 式中 为缓冲器的粘性摩擦系数。 也就是说，若以距离y作为输入，以力f作为输出，则缓冲器可以称为微分环节。 下面我们来说明一下在反馈控制中常用的PID控制。在PID控制的名称中，P指proportional(比例），I指integral（积分），D指derivative（微分），这意味着可利用偏差，偏差的积分值，偏差的微分值来控制。 我们感兴趣的机器人系统中更多的是高度非线性及强耦合系统的控制问题。解决这些