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第五章 数字控制器的离散化设计技术 基于连续控制技术基础上设计数字控制系统，可以充分利用连续设计技术的经验和理论成果，但它不是从根本上利用数字理论和技术特点设计的系统，一般要求采样周期很小，而且适应的控制系统也比较简单。理想的数字控制系统应直接根据计算机控制理论设计。 5.1 数字控制器的离散化步骤 带保持器的系统脉冲传送函数为： 保持器： 闭环脉冲传递函数为： 由对控制系统的要求构造，然后可由上式求得，数字控制起的离散化设计一般化步骤为： 根据控制系统性能要求选择约束条件，确定系统闭环脉冲传递函数。 按确定广义被控脉冲传递函数。 按求出控制器脉冲传递函数。 根据秋初控制算法的计算公式： 设， 所以，逆变换可得： 5.2 最少拍控制器的设计 最少拍控制器 最少拍控制就是使系统输出尽快跟踪给定值的控制算法。对于一个特定的输入，控制器在最少的采样周期数内，达到无静差的稳定状态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式： 即在N个采样周期后达到稳定。 的确定。 偏差环节的脉冲传递函数有： 设典型输入函数，有：，是不包含项的的多项式。=1，2时分别对应为单位阶跃，单位速度的输入函数。 系统稳定时的偏差为：（Z变换终值定理） 要使为零，因无项，则必有： ，才能在时，为零。 中的首项应当为1，有：；待定。 中的最高幂次为N=p+q，由于q是由输入确定的，使p=0时，N取最小值，也就是最少节拍延时使系统达到稳定，即： (???) 典型输入下的最少拍控制系统 单位阶跃输入(q=1) 在阶跃输入时，一个拍的偏差即为零。 单位速度输入(q=2) 作业：求q=2时的最少拍控制的 最少拍控制器的局限性 最少拍控制器对输入的适应性 对于次数较低的输入函数时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增加。 对于次数较高的输入函数时，输入将不能完全跟踪输入，会产生稳态误差。 最少拍控制器的可实现性 由于，设数字控制器,要物理上可实现，则必须有：的阶数不小于的阶数，也就是说要产生时刻的控制量，最多是能利用直到时刻的误差，及以前的控制量 记为的阶数，则有： 要使，即 则应有，满足当物理上可实现时，对的要求 5.3 带纯滞后系统的施密斯（Smith）预估控制 当纯滞后比时间常数大于0.3时，PID效果不好。带纯滞后环节的控制如下图所示： 表示被控环节带有时间滞后，为不包含纯滞后的部分的被控对象传递函数，便是滞后的时间。 施密斯预估控制原理： 与控制器部分并接一个补偿环节，以补偿被控系统中的滞后，这个补偿环节称为预估器，传递函数取为： ；为被控系统的纯滞后时间。 补偿后的系统如图所示。 由施密特预估器和调节器构成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函数为： 整个系统的闭环传递函数为： 加补偿后，纯滞后的影响在闭环控制回路之外，相当于仅在时间上使控制作用推移了时间，控制系统的过渡过程及其他性能与控制器与系统构成的闭环控制系统一样。 具有纯滞后补偿的数字控制器。 如图P107 (4.21)所示 纯滞后补偿的数字控制 对于滞后的时间，被控对象为一阶惯性系统（）与纯滞后环节串联情况： 被控对象传递函数： 补偿环节：由 加上保持器为（采样时间）： 对应的Z变换为：，其中， 这是纯滞后补偿器的输出，由此可得到纯滞后补偿控制算法： 求反馈回路偏差： 求补偿器输出：， 其中，， 求 求控制器输出： 作业写出程序 5.4 串级控制技术 当被控量受多个因素影响时，用单回路的PID控制不能满足检测的性能要求，针对这种情况可以在单回路PID控制基础上，增加对其他因素的控制回路（多个内回路）来完成控制功能。 串级控制的基本机构和原理。 串级控制计算顺序总是从外向内进行。 数字串级控制算法 按由外向内计算的原则： 计算主回路的偏差， 主回路控制器的输出 其中为的比例增益； ，积分系数 ，微分系数 计算副回路偏差， 计算副回路控制器的输出 ，，分别为的比例，积分和微分系数 ， 5.5 前馈—反馈控制 按偏差的反馈控制原理是先产生偏差，然后再控制。如果有干扰作用，总是在干扰作用产生波动后才能响应，进行调节。 5.5.1 前馈—反馈控制结构 前馈控制按扰动量进行控制，其原理如图。 是一个开环过程，很少单独采用，一般与反馈结合使用形成所谓前馈反馈控制结构。 其中为被控对象扰动通道传递函数。 是被控对象控制通道传递函数， 是前馈控制传递函数，为扰动作用在输出端产生0输出时的前馈控制传递函数（） 5.5.2 数字前馈—反馈控制算法 数字前馈—反馈控制的原理如图所示P119(4.32)。 其中：为采样周期 为前馈控制器 为反馈控制器 为零阶保持器 以为例说明数字前馈—反馈控制算