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第五章 数字PID控制算法之二 杨根科 上海交通大学自动化系 2005年9月 内容提要 概述 准连续PID控制算法 对标准PID算法的改进 PID调节器的参数选择 小结 对标准PID算法的改进 积分饱和作用及其抑制 ◆ 积分饱和：如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作，控制信号则进入深度饱和区。 ◆ 影响：饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。 ◆ 改进方法：遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法 对标准PID算法的改进（2） ◆ 遇限削弱积分法 — 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 对标准PID算法的改进（3） ◆ 积分分离法 — 思路：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分控制投入，消除静差。 对标准PID算法的改进（4） ◆ 有效偏差法 — 思路：当算出的控制量超出限制范围时，将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 对标准PID算法的改进（5） 比例及微分饱和作用： ◆ 对于增量式PID算法，由于执行机构本身是存储元件，在算法中没有积分累积，所以不容易产生积分饱和现象，但可能出现比例