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第二节 速度控制回路 调速方法 按流量控制阀安放位置的不同分： 进油路上——进油节流调速回路 回油路上——回油节流调速回路 旁油路上——旁路节流调速回路 调速方式：由 ，调节AT调速 节流式进油节流调速回路的速度负载特性及功率特性： 调节节流阀通流面积AT可无级调节液压缸活塞速度，v与AT成正比。 当AT一定时，速度随负载的增加而下降。当v=0时，最大承载能力Fmax= A1 pρ。 速度随负载变化而变化的程度，表现为速度负载特性曲线的斜率不同，常用速度刚性 kv 来评价。 Kv=-dF/dv=-1/tgθ=2 (pρA1-FL)/v ，它表示负载变化时回路阻抗速度变化的能力。 液压缸在高速和大负载时，速度受负载变化的影响大，即回路的速度刚性差。 进回油节流调速回路既有溢流损失，又有节流损失，回路效率较低。当实际负载偏离最佳设计负载时效率更低。 这种回路适用于低速、小负载、负载变化不大和对速度稳定性要 求不高的小功率场合。 进、回油节流调速回路的不同之处： 回油节流调速回路回油腔有一定背压，故液压缸能承受负值负载，且运动速度比较平稳。 进油节流调速回路容易实现压力控制。工作部件运动碰到死挡铁后，液压缸进油腔压力上升至溢流阀调定压力，压力继电器发出信号，可控制下一步动作。 回油节流调速回路中，油液经节流阀发热后回油箱冷却，对系统泄漏影响小。 在组成元件相同的条件下，进油节流调速回路在同样的低速时节流阀不易堵塞。 回油节流调速回路回油腔压力较高，特别是负载接近零时，压力更高，这对回油管的安全、密封及寿命均有影响。 为了提高回路的综合性能，一般采用进油节流调速回路，并在回油路上加背压阀。 结论：1、速度受负载变化的影响大，在小负载或低速时，曲线陡，回路的速度刚性差。 2、在不同节流阀通流面积下，回路有不同的最大承载能力。AT越大，Fmax越小，回路的调速范围受到限制。 3、只有节流功率损失，无溢流功率损失，回路效率较高。 在节流阀调速回路中，当负载变化时，因节流阀前后压力差变化，通过节流阀的流量均变化，故回路的速度负载特性比较差。若用调速阀代替节流阀，回路的负载特性将大为提高。 调速阀可以装在回路的进油、回油或旁路上。负载变化引起调速阀前后压差变化时，由于定差减压阀的作用，通过调速阀的流量基本稳定（如图以进油路调速为例）。 旁路节流调速回路的最大承载能力不因AT增大而减小。 由于增加了定差减压阀的压力损失，回路功率损失较节流阀调速回路大。调速阀正常工作必须保持0.5～1MPa的压差。 原理：变量泵—定量马达闭式调速回路 安全阀2防止回路过载，辅助泵 8补充主泵和马达的泄漏，改善主泵的吸油条件，置换部分发热 油液以降低系统温升。调速特性方程如下： 原理：变量泵—定量马达闭式调速回路 安全阀3防止回路过载，辅助泵 4补充主泵和马达的泄漏，改善主泵的吸油条件。 调速特性方程如下： 原理：变量泵—变量马达闭式调速回路 回路中元件对称布置，变换泵  的供油方向，即可实现马达正反向旋转。单向阀4、5 用于辅助泵 3 双向补油，单向阀6、7 使溢流阀8 在两个方向都起过载保护作用。 在低速段，先将马达排量调至最大，用变量泵调速，当泵的排量由小变大，直至最大，马达转速随之升高，输出功率也随之线性增加。此时因马达排量最大，马达能获得最大输出转矩，且处于恒转矩状态（恒转矩调节）。 高速段，泵为最大排量，用变量马达调速，将马达排量由大调小，马达转速继续升高，输出转矩随之降低。此时因泵处于最大输出功率状态不变，故马达处于恒功率状态（恒功率调节）。 容积节流调速回路用压力补偿泵供油，用流量控制阀调定进入或流出液压缸的流量来调节液压缸的速度；并使变量泵的供油量始终随流量控制阀调定流量作相应的变化。这种回路无溢流损失，效率较高，速度稳定性比容积调速回路好。按变量泵和流量阀分为： 限压式变量泵与调速阀组成容积节流调速 在负载不大或空载时，实现快速运动，以提高生产率或充分利用功率。 外控顺序阀3（卸荷阀）和溢流阀5分别设定双泵供油