第十六章 虚位移原理.pptVIP

一、系统的约束及其分类(Constraint its Classification) 1. 约束和约束方程(Equation of Constraint) 约束------对非自由体运动的限止条件 约束方程------非自由体约束的分析表达式 一、系统的约束及其分类 (Constraint its Classification) 2.约束方程的一般表达式 一、系统的约束及其分类(Constraint its Classification) 3. 约束的分类 一、系统的约束及其分类 (Constraint its Classification) 3. 约束的分类 一、系统的约束及其分类(Constraint its Classification) 3. 约束的分类 二、虚位移及虚功(Virtual Displacement Virtual Work) 1. 虚位移与实位移 二、虚位移及虚功 (Virtual Displacement Virtual Work) 1. 虚位移 二、虚位移及虚功 (Virtual Displacement Virtual Work) 三、理想约束(Ideal Constraint) 质点系的约束反力在其虚位移下所作的元功之和等于零 四、虚位移(虚功)原理 质点系在理想约束下处于平衡的必要和充分条件 其所有主动力在相应的虚位移下所作的虚功之和 等于零 五、动力学普遍方程(General Equation of Dynamics) 主动力Fi，约束力 Ni ， 一、系统的约束及其分类 1. 约束和约束方程 2. 约束的分类 二、虚位移及虚功 1. 虚位移与实位移 2. 虚位移的计算 3. 虚功 三、理想约束 四、虚位移原理 五、动力学普遍方程 理论力学 p.* 理论力学 虚位移原理 (Principle of Virtial Displacement) a b FA FB ?sA ?sB 运用动力学中的功的概念来求解静力学问题－－－分析静力学。 黄金法则 杠杆平衡 ? 本章是研究分析力学的基础。 A: B: c R vc o 纯滚动 (x,y) o x y A L x o A B r L y ? 质 点 质 点 系 n 个质点 s 个约束 ? 1) 定常和非定常约束 ? x y v y x a ? x y x y a 非定常： 定常： ? 2) 双面和单面约束 o x y A L A o x y L 双面： 单面： ? 3) 完整和非完整约束 非完整： x y A B vA 追踪问题 约束方程一般表达式 完整： c R vc 纯滚动 o ? 实位移－－在一定的初始条件下，受一定的主动力作用后，在一定的时间间隔内，所发生的唯一的位移。以ds表示。 虚位移－－在给定瞬时，质点（或质点系）符合约束的，一组无限小位移（至少有两个）。以?s表示。是假想的位移。 线位移 角位移 ?sA ?sB ?? ? ? ? ?sA ?? ? ? ?sB B A O 2.虚功 某瞬时作用力在虚位移下所作的元功（假想的） ? 1) 光滑固定面 2) 无重 刚杆 3) 光滑绞链 4) 不可伸长的绳索 N ?s NB ?sA NA ?sB R R’ ?s TA TB ?sA ?sB ? 若遇有摩檫的约束，则可计入摩檫力所作的虚功 ? Fi mi ai Ni Fgi 质点加速度ai 加惯性力Fgi 应用虚位移原理 根据达朗伯原理 ?ri 在理想约束条件下，有 n个质点的质点系，受理想约束作用 ? ? 本章主要内容