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GPS导航原理与应用（二） §2.1. 坐标系统基本概念 §2.2. 天球坐标系 §2.3. 地球坐标系 §2.4. 坐标系转换 §2.5. 常用坐标系 §2.6. 时间参考系统 2.1 坐标系统简介 坐标系统和时间系统是GPS的基本参考系统 描述卫星运动、处理观测数据、表达用户位置的物理与数学基础。 坐标 定义：用于在一个给定维数的空间中相对于一个参照系来确定点的位置的一组数。 空间坐标系 定义：由原点位置，3个坐标轴的指向和尺度所定义。 类型：天球坐标系、地球坐标系 坐标系转换 通过坐标平移，旋转和尺度转换 天球坐标系 不随地球自转的地心坐标系，是空间固定坐标系，用于对卫星位置描述。 地球坐标系 与地球固联的地心坐标系，用于描述用户空间位置。 § 2.2 天球坐标系 基本概念 天球天轴与天极 赤道面与天球赤道 天球子午面与子午圈 黄道与黄极 春分点与秋分点 天球坐标系定义 原点为地球质心 天球极轴 春分点轴 垂直以上两轴并位于天球赤道面，按右手定则确定的轴 天球直角坐标系 天球球面坐标系 天球空间直角坐标系 地球质心M为坐标系原点， Z轴指向天球北极， X轴指向春分点， Y轴垂直于XMZ平面 与X轴和Z轴构成右手坐标系 天体S的位置由坐标（X，Y，Z）描述 岁差、章动 在外力的作用下，地球自转轴在空间并不保持固定的方向，而是不断发生变化。 地轴的长期运动称为岁差，而其周期运动则称为章动。 岁差和章动引起天极和春分点在天球上的运动。 日月岁差和章动 岁差 公元前二世纪古希腊天文学家喜帕恰斯是岁差现象的最早发现者。公元四世纪，中国晋代天文学家虞喜根据对冬至日恒星的中天观测，独立地发现岁差并定出冬至点每50年后退一度。 牛顿是第一个指出产生岁差的原因是太阳和月球对地球赤道隆起部分的吸引。在太阳和月球的引力作用下，地球自转轴绕着黄道面的垂直轴旋转，在空间绘出一个圆锥面，绕行一周约需26，000年。 在天球上天极绕黄极描绘出一个半径约为23.5°（黄赤交角）的小圆，在这个圆上，北天极每年约西移50.371”，周期大约为25800年。 这种由太阳和月球引起的地轴的长期运动称为日月岁差。 其他行星引力造成的影响叫做行星岁差，合者称为总岁差。 章动 英国天文学家不拉德雷在1748年分析了1727－1747年的恒星位置的观测资料后，发现了章动。 月球轨道面（白道面）位置的变化是引起章动的主要原因。白道的升交点沿黄道向西运动，约18.6年绕行一周，因而月球对地球的引力作用也有同一周期的变化。 在天球上表现为天极（真天极）在绕黄极运动的同时，还围绕其平均位置（平天极）作周期18.6年的运动。 三种天球坐标系 瞬时真天球坐标系 不同观测历元，天球瞬时坐标，考虑岁差和章动影响 瞬时平天球坐标系 任一历元，瞬时平天极，瞬时平赤道，瞬时平春分点，只考虑岁差影响，略去章动影响 协议天球坐标系 在特殊时刻作为标准历元下平天球坐标系，称为协议天球坐标系（CIS）。2000年1月15日TDB（太阳系力学时）为标准历元。 §2.3地球坐标系 2.3.1 地球几何形状 2.3.2地球坐标系 2.3.3站心坐标系 2.3.1 地球几何形状 人们对地球形状和大小的认识经历了一个相当长的历史过程。 地球是在不断自旋的，按照自旋的物理特性，地球应该是一个旋转椭球 地球表面起伏不平，有高山、陆地、大海等很不规则，并不是理想旋转椭球体。 地球的形状通常可由物理表面和数学表面来表示。 大地水准面 物理表面指的是客观存在的地球与外层大气之间的分界面；数学表面则是地球表面重力的等位面，也叫（Geoids），由大地测量确定。 大地水准面是一个假想的海面，这种海面无潮汐、温差、盐，密度均匀，可以渗透到陆地中，由此延伸所形成的闭合区面。 由于地球形状的不规则和质量分布的不均匀，大地水准面仍然是一个不规则的球面，但它所包围的大地体最能代表地球，也便于测量。 参考椭球面 地球内部的物质分布不均匀，因而地球重力场的变化也不规则，大地水准面在各点上应与铅垂线方向正交，无法用一个简单的数学方程来描述。 在实际应用中，人们采用一个旋转椭球面按照一定的期望指标（椭球面和大地水准面之间的高度差的平方和最小）来近似大地水准面，这样的椭球面称之为参考椭球面。 参考椭球面的大小和形状可以用两个几何参数来描述，即长半轴a和扁率f，其具体数值由大地测量确定。 目前应用中两个比较重要的参考椭球系是克拉索夫斯基椭球和WGS-84椭球 大地水准面、地面与椭球面之间的关系 椭球高度h：椭球面E上方的点P的高度，对应EP； 大地水准高度N：椭球面E上方的点G的高度，对应EG； 海拔高H：大地水准面G上方的点P的高度，对应GP。 地形面、参考椭球面和大地水