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第八章 非线性系统分析 8-1 概述 一、教学目的和要求 了解研究非线性系统的意义、方法，常见非线性特性种类。 二、重点 非线性概念，常见非线性特性。 三、教学内容： 1 非线性系统概述 非线性系统运动的规律，其形式多样，线性系统只是一种近似描述。 （1）非线性系统特征—不满足迭加原理 稳定性：平衡点可能不只一个，系统的稳定性与系统结构参数、初始条件及输入有关。 自由运动形式，与初条件，输入大小有关。 自振，自振是非线性系统特有的运动形式，它是在一定条件下，受初始扰动表现出的频率，振幅稳定的周期运动。 （2）非线性系统研究方法 小扰动线性化处理（第二章介绍） 相平面法-----分析二阶非线性系统运动形式 描述函数法-----分析非线性系统的稳定性研究及自振。 2、常见非线性因素对系统运动特性的影响： 1）死区：(如：水表，电表，肌肉电特性等等) 饱和对系统运动特性的影响： 进入饱和后等效K↓ 死区对系统运动特性的影响： 可见：非线性系统稳定性与自由响应和初始扰动的大小有关。 饱和(如运算放大器，学习效率等等) 间隙：(如齿轮，磁性体的磁带特性等) 间隙对系统影响： 间隙宽度有死区的特点----使 相当于一个延迟τ时间的延迟环节, 振荡性 减小间隙的因素的方法： 提高齿轮精度 ； 采用双片齿轮； 用校正装置补偿。 摩擦(如手指擦纸) 摩擦引起慢爬现象的机理 改善慢变化过程平稳性的方法 摩擦对系统运动的影响： 影响系统慢速运动的平稳性 6)继电特性： 对系统运动的影响： 8-2 相平面法 一、教学目的和要求：掌握相平面概念及分析方法。 二、重点 相平面法。 三、教学内容： 1 相平面法基础(适用于二阶系统) 1）相平面 相轨迹 二阶非线性系统运动方程：――定常非线性运动方程 （1）相平面：由为横坐标，为纵坐标的直角坐标平面，称为相平面或状态平面。 （2）相轨迹：由在相平面上描绘的曲线叫做相轨迹； （3）相变量（状态变量）：独立变量（或 ）叫做相变量。 （4）相平面图：根据不同初始条件所描绘的相轨迹曲线的集合（曲线族），叫做相平面图。 （5）奇点或平衡点：即当同时满足 （或）解出的点称为奇点。在奇点处，速度和加速度都为0，因此系统处于平衡状态（即静止状态）。奇点是所有相轨迹曲线分离或汇合的点。 （6）极限环：当系统出现等幅振荡时，其相轨迹为一闭合的曲线，此称之为极限环。 2、相轨迹的绘制方法 三种方法（1）解析法（2）图解法 1.解析法 解析法就是用求解微分方程的办法找出和的关系，从而在相平 面上绘制相轨迹。有两种方法。 （1）消除参变量t 直接从方程解出，再由求出，消除,中的，即得与的关系。 （2）直接积分： 因为　　 故　　　可写成 若该式可分解为 则　　　　　 找出与的关系，其中为初始条件。 例8-1 已知系统的微分方程 　　　　 2.图解法 相轨迹绘制的等倾斜线法： 系统方程为： 得出等斜线方程： 给定不同的值，画出不同的等斜线，在上面画出斜率等于相应的 短线，可以构成相轨迹切线的方向场。由此可画出非线性运动的相轨迹。。 例 8-2 微分方程为 绘制出来的相轨迹曲线。 因为： 即　　　　　　 令　　　，　则 ，此方程称为等倾线方程。由此可求得： 　　　　　　　 令　　　 ，则 令 　　　　 当 时，有 当时 当 时, 当 时, 设则得相轨迹曲线如图右所示。 3、线性系统的相轨迹 研究相平面法的重要意义不在于用这种方法能够求出某一特定的解，即某一给定初始条件下的一条相轨迹，而是在于通过相平面的研究不必求解微分方程，即可确定全部解的性质。而全部解的性质又是由奇点和可能存在的极限环所决定。为了便于研究和掌握，可以从线性系统开始，通过对线性二阶系统的研究，可以得出一些有关奇点和极限环的结论，然后推广到非线性系统。 设线性二阶系统如图右所示。若 ，则描述系统自由运动的微分方程为： 求出特征根为： 　　 相轨迹方程：　为　 令　　　　　　　　　　　　 得等倾线方程 即 式中是等倾线的斜率。设不同的α求出不同的β绘出若干等倾线，并在等倾线标出表示相轨迹切线斜率的α值短线，形成相轨迹的切线方向场，然后从不同的初始条件出发绘制出相轨迹。 1.奇点类型 奇点：的点叫奇点，相轨迹由奇点离开或趋近。在奇点处，即系统处于静止状态，不再运动。 不满足的点叫普通点。奇点可分成六种类型。 1).稳定焦点：当特征根为一对具有负实部的共轭交根时，如图８－９和图８－１１所示，对应于0ξ1； 2)不稳定焦点