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《过程控制》第二章 过程动态特性分析与模型建立 本章要点 了解动态系统的分类以及模型化方法； 了解典型过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 了解多变量系统的模型化方法； 了解分布参数系统的模型化方法； 掌握过程模型建立的一般步骤； 几个相关问题。 2.1 动态系统的分类 从形式上分： 输入输出模型（刻划过程的外特性） 状态空间模型（揭示过程的内部运动特性） 从时间上分： 连续型模型（以微分方程或偏微分方程描述过程） 离散型模型（以差分方程描述过程） 输入输出模型与状态空间模型在一定条件下可以相互转换； 对于某些系统离散型模型是连续型模型的离散化。 传递函数或脉冲传递函数是输入输出模型的另一种表达形式。它们的获得是零初始条件下，微分方程的拉氏变换和差分方程的Z变换。 １．连续型输入输出模型： 　零初始条件下，Laplace变换得到传递函数： ２．离散型输入输出模型： 　零初始条件下，Z变换得到脉冲传递函数： ３．连续型状态空间模型： 　　零初始条件下，Laplace变换得到传递函数： ４．离散型状态空间模型： 　　零初始条件下，Z变换得到脉冲传递函数： 常用建立过程控制模型的方法： 机理法——理论建模 原理：通过分析过程的运动规律，运用一些已知的定律、定理和原理进行建模。如：能量守恒定律、牛顿定律；物质平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程；及反映流体流动、传热、传质、化学反应等基本规律的运动方程。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 测试法——系统辩识建模 原理：根据工业过程的输入输出的实测数据进行某种数学处理后得到的模型。其特点是不需要深入掌握过程的内部机理。分为经典和现代两类。经典辩识法包括阶跃响应法、脉冲响应法等；现代辩识法至系统辩识。 特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。 工业过程一般都比较复杂，甚至有些过程的机理到目前尚不清晰，因此常用理论分析加系统辩识的方法。一般先通过机理分析得到模型的基本结构，再通过系统辩识方法得到模型参数。 需要说明的是，数学模型的表达和简化，在很大程度上取决于使用模型的目的，同一过程可表达成不同的模型，如执行机构可根据要求用二阶、一阶甚至常数来表达其数学模型。 以液位过程为例，说明简单过程环节的动态特性和模型化方法。 一、积分环节（先推导，后写） 缓冲容器如下图所示。其作用是减少工艺过程中由某一工段传至另一工段的流量波动。实际系统中常采用控制液位高度和开口溢流两种方式。 质量平衡方程： 稳态： 增量： 二、一阶惯性环节（先推导，后写） 缓冲容器如下图所示。其作用是减少工艺过程中由某一工段传至另一工段的流量波动。实际系统中常采用控制液位高度和开口溢流两种方式。 实用阶跃响应建模 执行器——调节阀“气开/电开、气关/电关”形式与流量特性的选择 广义对象——概念与动态特性测试 广义对象动态特性的另一种分类——自衡与非自衡 对象特性参数的确定 气动调节阀的结构 阀门的“气开”与“气关” 调节阀的结构特性 调节阀工作流量特性（续） 调节阀流量特性总结 调节阀流量特性的选择原则 “广义对象”的概念 “广义对象” 的特点 “广义对象”动态特性的阶跃响应测试法* “广义对象” 动态特性的矩形脉冲响应测试法 过程控制广义对象动态特性分类 自衡过程（Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的自衡过程 (2) 有振荡的自衡过程 非自衡过程（Non-Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的非自衡过程 (2) 有振荡的非自衡过程 (3) 具有反向特性的非自衡过程 无振荡自衡过程模型 无振荡非自衡过程模型 具有反向特性的非自衡过程模型 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 思考题 1. 一阶惯性环节举例、模型描述及建模过程 2. 动态系统的分类及各类的特点 3. 模型建立的一般方法及步骤 线性阀的特性变异 对数阀的特性变异 线性阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv与阀门开度无关；而随着管路系统阀阻比的减少，当开度到达50 ~ 70%时，流量已接近其全开时的数值，即Kv随着开度的增大而显著下降。 对数阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv随着阀门开度的增大而增加；而随着管路系统阀阻比的减少， Kv 渐近于常数。 选择原则：仅当对象特性近似线性而且阀阻比大于 0. 60 以上（即调节阀两端的压差基本不变），才选择线性阀，如液位控