第六章自动调节系统的整定-南京工程学院.docVIP

第六章 自动调节系统的整定 The Setting of Automatic Regulation System 除了两种理论计算的稳定性分析方法，那么在工程上是如何对系统进行整定的？这是本章重点讨论的问题。 本章重点：1．调节器的三个参数变化对系统性能的影响。 2．工程整定的方法 本章难点: 1、调节器的三个参数变化对系统性能的影响。 系统的整定分析 比例带对调节质量的影响 减小比例带可以获得较小的静态偏差和动态偏差，但是，会降低系统的稳定型。 积分时间对调节质量的影响 积分作用使静态偏差为零 积分作用的增强使衰减率减小 积分作用的增强使动态偏差减小 微分时间对调节质量的影响 适当增加微分作用会使系统稳定性增加，但过强会使系统不稳定 微分作用使动态偏差和调节时间都减小 单回路调节系统的整定 一．临界比例带法 具体整定步骤如下： 设置调节器整定参数Ti→∞，Td=0，δ置于较大的数值后，将系统投入闭环运行。 系统运行稳定后，适量减小比例带的数值并施加阶跃扰动（减小比例带是设法使系统产生等幅振荡），观察被调量的变化，直到出现等幅振荡为止。记录此时的临界比例带δc和临界振荡周期Tc。 根据临界比例带δc和临界振荡周期Tc，查表6-1。表6-1是提供临界比例带法整定参数用的计算表，表中所列的计算公式是按衰减率ψ=0.75时为依据的。根据调节系统采用不同的调节器类型，选用表中不同的计算公式（如采用的是比例积分调节器，即选用δ=2.2δc；Ti=0.85Tc），求出调节器中的各整定参数。 将计算出的各整定参数值设置到调节器中，对系统作阶跃扰动试验，观察被调量的阶跃响应，适当修改各整定参数，直到满意为止。 二．衰减曲线法 具体整定步骤如下： 1．设置调节器的整定参数Ti→∞，Td=0，δ置于较大的数值后，将系统投入闭环运行。 2．系统运行稳定后，适量减小比例带的数值并施加阶跃扰动（减小比例带是设法使系统达到所要求的衰减率），当系统调节过程达到所要求的衰减率时，记录当时对应的比例带δs和衰减振荡周期Ts。 3．根据比例带δs、衰减振荡周期Ts查表6-2，表6-2是提供衰减曲线法整定参数用的计算公式。根据调节系统中采用不同类型的调节器，选用表中不同的计算公式，求出调节器中的各整定参数。 4．将求出的各整定参值设置到调节器中，对系统作阶跃扰动试验，观察被调量的阶跃响应，适当修改各整定参数，直到满意为止。 三．图表整定法 图表整定法是通过被调对象阶跃响应曲线的特征参数，经查图表求取调节器各整定参数的。图表整定法适用于典型的多容热工被调对象。 采用图表整定法首先对被调对象作阶跃扰动试验，记录阶跃响应曲线，求取阶跃响应曲线上的特征参数：自平衡率ρ、飞升速度ε、迟延时间τ和时间常数Tc,然后通过整定参数表的计算公式计算调节器的各整定参数。 表中的计算公式是依据衰减率ψ=0.75制定的，若需要得到其它衰减率数值，计算公式要进行修正。 作业： 已知单回路调节系统中，被调对象的传递函数为，当调节器分别采用P、PI、PID时，试用临界比例带法计算调节器的整定参数（整定指标）。 已知单回路调节系统中，被调对象的传递函数为，当调节器分别用P、PI、PID时，试计算出调节器的整定参数（整定指标）。 南京工程学院 备课用纸 1 44 注意：理解后再掌握此整定方法 整定是什么概念？ 注意：理解后再掌握此整定方法 注意：理解后再掌握此整定方法 思考：三种整定方法的区别在哪里？在什么不同环境的时候可以优先选择何种整定方法？ 通过试验，掌握在MATLAB软件中进行调节器参数的整定 注意：三种调节作用对系统的影响需要记住。