冰激凌自动售卖机器人论文.docVIP

第一章 课题简介 1.1 课题的来源及意义 工业机器人是工业控制和加工中经常用到的，具有能适应恶劣工作环境、效率高、安全稳定和可进行高强度工作的优点，在自动化生产线上有广泛的应用。在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，设计的机械被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 在国外，目前主要是搞第一类通用机器人，国外称为机器人。本课题所做的机器人是属于第三类机器人。 1、简史 机器人首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。 1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机器人。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机器人。 1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机器人。该机器人的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型，这都是国外工业机器人发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机器人，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机器人，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。 日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机器人后大力从事机器人的研究。前苏联自六十年代开始发展应用机器人，至1977年底，其中一半是国产，一半是进口。 目前，工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机器人具有感觉机能。 第三代机器人则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环。 2、 应用简况 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机器人就是为实现这些工序的自动化而产生的。 有资料统计：美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机器人技术的发展，应用的对象还会有所改变。 国内机器人工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机器人上下料，减轻工人的劳动强度。 国外铁路工业中应用机器人以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。 采用机器人进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。 3、 发展趋势 以前工业机器人主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机器人，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机器人的同时，相应的发展通用机器人，有条件的还要研制示教式机器人、计算机控制机器人和组合机器人等。 在国外机械制造业中工业机器人应用较多，发展较快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。此外，国外机器人的发展趋势是大力研制具有某种智能的机器人。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。 1.3 机器人的组成 机器人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图： 1、执行机构 ( 如图1-2所示 ) 图1-2 执行机构 （1）手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭肩膀。 本课所指的机器人仅需开闭肩膀。 肩膀的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。 本课所做的机器人采用二指形状。 （2）手臂和躯干 手臂有无关节和有关节手臂之分。 本课所做的机器人的手臂采用无关节臂。 手臂的作用是引导肩膀准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上