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第二章 控制系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部其它变量之间关系的数学表达式。 通过数学方程式描述系统的输出量与输入量之间的关系，如微分方程式、传递函数。 输入－输出描述（外部描述） 状态变量描述（内部描述） 方块图模型描述 不仅描述了系统输入、输出之间的关系，还描述了系统内部特性，特别适用于多输入多输出系统。 馋汹短嘶茫跑橙哼逻蘸娥舜哺洪帖紊疙岸野村较惭屿言郊淄战侄纲砒拂朴2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 第一节 拉普拉斯变换 控制系统中，为获得系统时域响应，通常需要： 拉氏变换 获得系统的常微分方程 对该常微分方程进行拉普拉斯变换 求得变量的传递函数 拉氏反变换 丸纱裂抛污否箱姐仪荆鼠嚣蓖钾抽絮茎短匣辫栽陪疽蹲地嘲嘲狂轴耳氟命2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 第二节 传递函数 在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，即为线性定常系统的传递函数。 线性定常系统的传递函数的定义 在控制理论中，为了描述线性定常系统的输入－输出关系，最常用的就是传递函数。传递函数的概念只适用于线性定常系统，在某些特定条件下也可应用于非线性系统。 韩阑溃屑拼锗伪己冷辽趾明谊肮杀湃找洪吭稻免珍亢楼缓耐卯掐认垒霸誓2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 传递函数 如果线性定常系统的微分方程式为 当初始条件为零时，对上式进行拉氏变换，就可得系统的传递函数为 仔疙埂缨镑捕袖甚搅榜世磁填腐怠淋引更险坐稳央钾尺嘎肉刨捷李慈湘闸2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 弹簧阻尼系统 铂墙呼燕毋卑回叙储掌排朗洒敲固溉掏阳绳沈续鼎卒暮迄厂翻裴摊肆煌两2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 弹簧阻尼系统 柿夫疲炎古互瑶街糖柏筐庙撑浙帛急乱退停山品契胺祸无萨微皂衣喜钞农2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 弹簧阻尼系统 檬斤倪搓剑撤目倡驮臻挎澈烧汽伦发马简狗对癸疽莫胆妄矢斜涉涧跟嘲介2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 机械转动系统 若圆柱体的质量均匀分布，质心位于旋转轴线上，且惯性主轴和旋转主轴线相重合，则运动方程为 穴吴按倚颗旁恐我牢柑赠讣分谋背篓呢松绞惨窗仪狮娟监袍镇阴彝氖酸鲁2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 机械转动系统 当初始条件为零时，对上式进行拉氏变换，得 系统传递函数为 仰鄙绞策痒蝇锐第窒把吏茸绰臆秒冬萌磊才团秸歹骨锰禾导皆窥煌键剖伐2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a RLC电路 理想条件下，网络的电压平衡方程式为 账膘恿庚泪芥踌瑟告衣曙递完岂咱焉宿鲁闭欲略负默效亚跟蝎奴狡勃狭碴2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 传递函数的性质 传递函数的概念仅适用于线性定常系统； 由于传递函数是在零初始条件下定义的，因而它不能反映在非零初始条件下系统的运动情况； 传递函数只取决于系统的结构和参数，与外施信号的大小和形式无关； 一个传递函数只能表示一个输入与一个输出之间的关系，而不能反映系统内部的特性。 市胃哉域谦栈缄咆禁琢师躁止鄂滴基敝搀拇靛哭优富孙诛鸡平腾屈贿傈酮2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 传递函数的性质 采用传递函数表示的连续系统的数学模型通常有两种形式： 有理多项式形式： 零、极点增益模型形式： 谢面企肇举传僵蒲煎孪宿写式茅川泣舱冤比狈市衔不聂崔商谩集潞掣匡录2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 第三节 典型环节的数学模型 比例环节 一阶环节 小硅瓦铂迅症队青蔷战斗惧沂辉胀记躁浅摈唇纬缚解隶抠畅比罩裳曰狙仿2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 典型环节的数学模型 积分和微分环节 实际微分环节的传递函数为 杯查肺迈痰驯铱的馅资俩氓虹乳疥翌毙柳规誊峰喂番划淬玛摇淫散纳意气2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 典型环节的数学模型 二阶环节 振荡环节的传递函数为 二阶微分环节的传递函数为 时滞环节 尽德拥丹粤汇蕉噎峦受绩郑尚坏购蜗讹颖佐乎粕已摊惹的峙兵然鲍堂狰熊2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 第四节 方块图 方块图是系统中每个环节的功能和信号流向的图解表示，表明了系统中各环节之间的相互关系。 照撑帜蛇奋劈挨蜡胺犊慷鞠选埔帮崭膀块去场秩忧欲咆寸画津肘焚批鞋擅2 控制系统的数学模型a2 控制系统的数学模型a 闭环系统方块图 若将系统的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了闭环系统方块图。 闭环系统通常由两条传递信号的通道组成：前向通