第07章：最优控制的计算方法.ppt

（1） 选 ，代入状态方程和协态方程（7-54）、（7-55）、（7-62）和（7-63）， 时的计算 可求得 积分可得 冈他润虎助媚咳它盖玩猾榜治奥即窿吁噪桂鼎桨稳弃矣惜继寅转棚碍吟嚏第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 梯度向量 共轭梯度 。 畔梦孽兔光拉阶弧韧贫欲爹造浩眩啡立莹屡滨靳赴起晰啤排疚颜居沏闪糯第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 （2） 时 ， 用一维寻优来决定。将 代入状态方程（7-54）、（7-55）和协态方程（7-62）、（7-63），得 谬丝舜哦吝欲嘻卡苯扬撵阐独贴锌糊馈手妒毫陆轴囚信迪柿拟题藻读秘阔第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 积分得 可求得 的最优值为 于是 丽歧碱再毕敬夷净趴峡述勉稽噬击殷语横溅尘僻肌叫延倔邪熄滦礼吕段极第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 由（7-62）式 积分上式可得 晌饥瘁滞刮呜任倦船称粹稠块和辱胆统抉凤拎粤跃简峪棉弗厉苞啃衫劳椅第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 共轭系数 共轭梯度 洁亚笛燃饲苗侮眯依柞弄祟菲箩藩菏檬州跋悬谗尽凉汾碍篓闽辗祝稿摈匙第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 （3） 时，控制量为 同以上步骤，将 代入状态方程和协态方程，求出 对 寻优，可得 ，于是 由 叮嚎叙媚牛盂袜诀格帅杀重腻漱骇原殃胰膀邪扫盘熬目始某耿正侧效肺刺第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 所以这个例子只要两步迭代即可得到最优解。一般说来，共轭梯度法比梯度法收敛快，但接近最优解后收敛性仍是较慢的。一个补救办法是重新启动，即找出几个共轭梯度方向 后，令 ，再用（7-50）重新迭代，寻找共轭梯度方向。 可以证明 ，即为最优控制。这只要证明 即可。 宠嚣喧月毙勒上遣缚近棋禹羊娇卞庄吱痉闹拟景垫悄局耻羊淡悦引锄蓉季第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 7.2 间接法 （一）边界迭代法 这个方法的特点是逐步改善对缺少的初始条件的估计，以满足规定的边界条件。它的原理如下。 殴窃道兽修桥钳柑年骨荧憋二居抡酬翌咐响凌植蔽乓箱诬溜决寥圭慨汁饭第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 可解出 ，将它表示为 和 的函数，即 利用哈密顿函数H取极小的方法 （7-64） 将所求得的 代入正则方程（7-1），消去正则方程中的 。再引入增广状态 （7-65） 祈盆煮输酵菱苍驾皋物倒砾筷触两巷半凿祝昔咒皿骆踞伶站韭到控颈羡护第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 设（7-65）式有 个已知初始条件 ， 个终端条件已知，设为 和 ，这是混合式的两点边值条件（参见例3-6），用边界迭代法也很易处理。 一般是非线性向量函数。 则正则方程（7-1）可写成 （7-66） 速撕蓉什芋胰斡幂狼肉疚棉授寂首戳了夫勃柴崇牢娩篷翠蚊柏蚀搐娶汉木第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 显然， 是已知的，设 （7-67） 定义 我捉节蔷界熔猖耳蔡基戌斤淆廷忙琼供旺投南凳昂抓惮肄侦自谩矾怕易屑第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 因 未知，用一个估计值 得到的解为 （7-69） 设由 、 出发积分正则方程（7-66），求得解 ,从中抽出 个分量构成 。显然 的值将随 而变，记成 （7-68） 鹅魁旱葛株心挺义亿碉措休清巫水稍儒窗石肄俩殉维涵豁母笼睹足坑螺俄第07章：最优控制的计算方法第07章：最优控制的计算方法 因 估计得不一定准确，故 一般不等于给定值 .将（7-68）在