现代控制理论 第五章 线性系统的设计与综合.pptVIP

第五章 线性系统的设计与综合 5.1 　状态反馈与输出反馈 5.2 　闭环系统的能控性与能观性 5.3 　单输入-多输出系统的极点配置 5.4 　状态反馈对系统零极点的影响 5.5 　输出反馈实现极点配置 5.6 　全维状态观测器及其设计 5. 1 状态反馈与输出反馈 状态反馈 　 设被控系统： 状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 　　　　　　　　　　----状态反馈增益矩阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ=0， 特征方程:　 输出反馈 输出反馈至状态微分处( ) 　 输出反馈至参考输入： 比较：输出反馈 H,F选择的自由度比K小，输出反馈 部分状态反馈。 C=I,FC=K时，才能等同状态反馈。 因此，输出反馈的效果不如状态反馈，但 输出反馈实现较方便，而状态反馈不能测量的状态变量需用状态观测器重构状态。 5.2 闭环系统的能控性与能观性 定理1：状态反馈不改变被控系统的能控性，但却不一定能保证能观性。 证明：设被控系统 的动态方程为： 先证引入u=v-kx的状态反馈后系统 的动态方程为： 先证 能控的充要条件是 能控： 的能控性阵： 的能控性阵： 由于 则： 令： 式中 标量 这说明 的列 是 列的线性组合。 同理： 的列 是 列的线性组合。 的列 是 列的线性组合。 另一方面： 的状态反馈系统 或： 是由 经初等变换得到，而初等变 换 　　例： 　　解： 判断被控系统的能控性，能观性。 　　　 定理2：输出至参考输入的反馈不改变被控系统的能观性与能控性。 定理3：输出至状态微分的反馈不改变被控系统的能观性，但可能改变被控系统的能控性。 证明： 用对偶原理证明能观性不变 设被控系统 ，输出反馈的系统 若被控系统 能观 对偶系统 能控。 由定理1可知，系统 引入状态反馈后的系统 能控性不变 能观性不变。 5.3 单输入-多输出系统的极点配置 设被控系统： 引入状态反馈： 定理：用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是：被控系统能控。 证明：充分性　　设被控系统能控　　　 　　　　　　任意配置极点。 　　　被控系统能控，一定存在 　　　　将( A,b) 能控标准型。 　　　　 引入状态反馈　　　　　，其中 其中： 　 方法二:求解状态反馈矩阵Ｋ的步骤 验证被控系统的能控性 求闭环系统特征多项式： 求希望的闭环系统特征多项式： 令　 例5-1： 要求通过状态反馈将闭环极点配置在 解： .能控标准型　　能控可任意配置闭环极点 　设 　　 5.4 状态反馈对系统零极点的影响 设单输入-单输出系统： 已知(A,b,c,d)能控，则经过　　　　将(A,b,c,d)化为能控型 5.5 输出反馈实现极点配置 输出反馈　　　状态微分 　　设多输入／单输出系统： 定理：由输出至　的反馈任意配置极点的充要条件是被控系统能观。 证明：运用对偶原理： 　　　若(A,B,C)能观，则 能控，可由状态反馈实现极点配置： 　 　　　 　　　　可求出h 。 输出反馈至参考输入的极点配置 　 5.6 全维状态观测器及其设计 　　被控系统： 　　模拟系统：