第4章线性系统的根轨迹法讲解.pptVIP

该系统在正反馈情况下稳定情况？ 正反馈系统的根轨迹 负反馈系统的根轨迹 思考 ? 是否正反馈系统都满足0°根轨迹幅值条件和相角条件 如某正反馈系统， 是否使用0°根轨迹幅值条件和相角条件绘制根轨迹？ 思考 化简如下标准形式： 进而可判断使用何种根轨迹轨迹绘制根轨迹 非最小相位系统的根轨迹 在复平面[s]右半平面上没有开环零点和极点的系统，称为最小相位系统； 反之，即为非最小相位系统。 具有相同幅频特性的系统中，最小相位系统的相角范围是最小的。 绘制非最小相位系统的根轨迹的基本规则与绘制最小相位系统的根轨迹的基本规则相同。 首先需要根据系统特征方程得出绘制根轨迹的规则180°或0°根轨迹规则。 例 设某非最小相位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。  解: 首先得出系统特征方程: 已知系统为负反馈系统，则特征方程为：  说明，该题中的非最小相位负反馈系统的根轨迹图需按00根轨迹的基本规则绘制 1. 开环极点和开环零点，P1=0, P2,3=-2±j ,Z1=-3,Z2=1 2.根据基本规则一至三，系统的根轨迹图共有三个根轨迹分支，它们分起始于三个开环极点，其中两个终止于开环零点,有一个根轨迹分支在参变量k=∞时伸向s平面的无穷远。 3.根据基本规则四，由于n一m=1，故给定系统根轨迹图有一渐 近线，它与实轴正方向的夹角是0。 4.根据基本规则五，起始于开环共轭复极点的两个根轨迹分支由复平面进入实轴时的会合点坐标a=3.6 5, 根据基本规则六，起始于开环共轭复极点的两个根轨迹分支的出射角，求得为±5.3° 6、根据基本规则七，起始于开环共轭复极点的两个根轨迹分支与虚轴的交点坐标 S1=0(k=0) S2,3=±j3.14(k=3.07)。 系统根轨迹图： 第四节 参量根轨迹绘制方法 参量根轨迹 以根轨迹增益K为可变参量的根轨迹称为常规根轨迹。 系统中任何参量均可选择为系统的可变参量。这种以非根轨迹增益K为参变量的根轨迹称为参量根轨迹，又称广义根轨迹。 绘制方法： 根据特征方程，将开环传递函数化为标准形式后，再根据1800或00根轨迹绘制。 例 设负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统以a为参变量的根轨迹。 使用180°根轨迹规则绘制根轨迹 解：1）列些系统特征方程，化简为根轨迹方程标准形式，判断使用何种根轨迹规则。 对给定负反馈系统特征方程进行以下变换： 根据前述根轨迹绘制规则， 绘制a从零变化到无穷大时的根轨迹，如图所示。 某单位负反馈系统开环传递函数为 ，当参数a从0连续向+?变化时，试绘制系统的闭环根轨迹图。 由题意可得 系统闭环特征方程为 可知可按1800 根轨迹规则绘制系统根轨迹 某正反馈控制系统结构框图如图 所示。 (1)试绘制当 K变化时的系统闭环根轨迹图。 (2)确定使系统稳定且为过阻尼状态K的范围 由系统框图可知，系统开环传递函数为 ? 由于系统为正反馈，采用零度根轨迹绘制系统根轨迹图。 思考题 例 求负反馈 解：系统的特征方程为 分离点的坐标 又知分离点在0至－1之间的线段上，故S1=-0.423为分离点 解得：S1=-0.423,S2=-1.577，即此两点为可能的分离点。 规则6：根轨迹的出射角和入射角 出射角 根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角 入射角 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角 根据相角条件确定 出射角和入射角 在根轨迹上无限靠近起点Pl处取一点S1, 当S1无限趋近于 点时，可认为S1= ， 即为 点的出射角 利用相角条件 可得到开环复数极点 的出射角为： 利用根轨迹对称性知，另一共轭极点出射角为 出射角 同理，可以确定入射角为： 出射角： 根轨迹的出射角和入射角 规则7：根轨迹与虚轴的交点 在根轨迹与虚轴的交点处，存在系统的纯虚根，实际上是系统的临界稳定点。 将 代入特征方程式中得到： 则有： （2）劳斯判据法 通常用以下两种根轨迹与虚轴交点。 （1）复数相等方法； 例 已知负反馈系统开环传函为