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台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 【M1046】：STL 狀態設定 ON ? 只要有任一步進點S為ON 時，M1046=ON。 ※ PLC 程式中僅可使用一次IST 指令。 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 實例：機械手臂控制(使用IST指令) ? 動作要求： ? 此例為分開大小兩種皮球，並搬運到不同之箱子存放。 配置控制盤以供控制。 機械手臂動作：下降、夾取、上升、右移、下降、釋放、上升、左移，依 序完成皮球之搬運。 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 I/O元件： 大小感應器 X0 。 機械手臂左限 X1、大球右限 X2、小球右限 X3、上限 X4、下限 X5。 機械手臂上升 Y0、下降 Y1、右移 Y2、左移Y3、夾取Y4。 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 控制盤： 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 開始迴路： 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 手動操作模式： 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 原點復歸模式： 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 自動運轉(步進/一次循環/連續運轉模式)： 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 實例一：十字路口紅綠燈控制 ? ?動作要求： ? 一般十字路口紅綠燈控制，依下所列之條件動作。 ? I/O元件： 紅燈 黃燈 綠燈 綠燈 閃爍 東西向 Y0 Y1 Y2 Y2 ? 南北向 Y10 Y11 Y12 Y12 ? 時間 35秒 5秒 25秒 5秒 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 依上述條件之時序圖 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 依上述條件設計之SFC 圖 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 階梯圖 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 實例二：洗手間自動沖水控制 ? 動作要求： 1.? 第一個使用者站滿 3 秒鐘作第一次沖水 2 秒鐘。 2.? 第一個使用者離開後作第二次沖水 3 秒鐘。 3.? 若第二個使用者於第二次沖水 3 秒鐘之內進入則停止沖水，待第二個 使用者離開後再沖水 3 秒鐘。 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 I/O元件： ? X0 為感應偵測輸入信號 Y0 為輸出沖水 依上述條件之時序圖： 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 依上述條件設計之SFC 圖 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 階梯圖 * 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 步進階梯指令(STL) 、(RET) STL [S1] ：步進階梯開始 ( ) 指令長度： 1 Step 元件須求：[S1] S0~S127 要素條件：初始步進點必須由 S0~S9 開始，S值不能重覆。 若使用 IST 指令則 S10~S19 僅供原點復歸模式使用，否則與其 餘步進點相同為一般用步進點。 RET ：步進階梯結束 ( ) 指令長度： 1 Step 元件須求：無 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 指令說明︰ 步進階梯指令 STL指令、元件 S 構成一個步進點，當 STL 指令出現在 程式中代表程式進入以步進流程控制的步進階梯狀態。 步進階梯指令 RET 則代表步進階梯狀態結束。 限制： STL 指令不可使用於一般副程式內及中斷插入副程式內。 STL 指令中不可使用MC/MCR指令。 步進點後不可緊接使用MPS/MRD/MPP 指令，必須先有LD 或 LDI 指令 之後再使用MPS/MRD/MPP指令。（此狀況會發生在指令編輯模式） 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 步進點內可使用的基本指令： 初始步進點： S0~S9。一般步進點：S10~S127。 並進分歧或選擇分歧時用到之步進點稱為分歧步進點。 並進合流或選擇合流時用到之步進點稱為合流步進點。 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 步進階梯圖是由很多個步進點組成，每一個步進點代表控制流程的一 個動作，一個步進點可執行下列三個任務：1.驅動輸出線圈。2.指定 轉移條件。3.指定步進點的控制權要轉移給那一個步進點。 台達電子工業股份有限公司 步進階梯應用 步進點移轉方法： 步進點內使用 SET