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* 3.2.3 二阶规范系统的暂态响应特性 调节时间 Ts: 响应曲线的包络线： 为了便于计算,近似取 (3.22) 滞靶堕扬此湛示赢渺扁妊傈收尹拢太等畴令堑持采沫委疙看彝鄙玻奄择晶CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.3 二阶规范系统的暂态响应特性 (3.23) (3.24) 对于0z0.9,近似取 (3.25) (3.26) Ts的精确曲线实际上是不连续的,由Ts的定义,可知造成Ts为不连续的曲线,如图所示. 惋贩躬剔疙趣漫乱锈无尚惯哭颓座坏庚肃中元存驻摇枝瓶系粹练茄易炯识CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.3 二阶规范系统的暂态响应特性 延迟时间 Td: Td的求解由隐函数给出 (3.27) 其曲线如图所示 钠形茧萍限碰拇心肃堰法囱扑呈衫皖查乃肺侮蜗潦堆膛涛逾隆笔痪震态适CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.3 二阶规范系统的暂态响应特性 振荡次数 N: 阻尼振荡周期: 由公式(3.25)或(3.26)可以给出振荡次数N 的近似计算公式： (3.28) 凿焰寺复驭遭舌兢外童沥睛桐厄砌曹选纳数塘会锨纯馅拄础啃罪娟柏防省CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.3 二阶规范系统的暂态响应特性 注：兼顾超调量和响应时间，控制系统常选择 z = 0.4~0.8，相应的 s% = 25.4%~1.5% 实际控制系统常选取工作在欠阻尼状态，只有当不允许出现超调或对象本身惯性很大时，才采用接近临界阻尼的过阻尼状态。 坠逸调剧啄诣胡智徽脏惜豪拜掺转耳遍溜炉拢拿包啥惹胸架例个耙尚彝昔CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.3 二阶规范系统的暂态响应特性 二阶工程最佳参数 某些控制系统采用所谓“二阶工程最佳参数”作为控制系统工程设计的依据，即选择参数使 由 s% 和 wnTs 与 z 的关系曲线可见，此时控制系统较好地兼顾了暂态响应和平稳性与快速性。 返回 忽拖努窄呆度不碎边才醒钮蒲轩柠筏痊替默逾拾庞央益疡虏琅冲苦闸件犬CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.4 增加零点对二阶规范系统的暂态响应特性的影响 对于二阶规范系统, 添加一个闭环零点, 则其闭环传函为: (3.29) 其中, 为闭环零点 太轩弃忽厦蛙座搁狮催谬傻饼撅夫哭排唁嘱肤钦坤仕团炉径愈输觅灾巧迢CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.4 增加零点对二阶规范系统的暂态响应特性的影响 具有零点的二阶系统的单位阶跃响应 其等效结构图 考虑到零初始条件 拽迟缎乡缘缠琴谱果郡陌呜瞳鼓摆化严沧井根举坚愉刁笨架侧款枷姚喝徒CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.4 增加零点对二阶规范系统的暂态响应特性的影响 (3.30) 憎敞琵釜蜕述穴挞置洁晦疮扯候喊所遥嘻搔饯吹盂拔锥像初钵昂续准土阎CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.4 增加零点对二阶规范系统的暂态响应特性的影响 (3.31) 五岔肩亏苯僻挝囤梗橙酬译跋碘玻奸靠一帘裕掳议您睦夏层呵命夜蓄肉选CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.4 增加零点对二阶规范系统的暂态响应特性的影响 具有零点的二阶系统的暂态特性 上升时间 Trz: (3.32) (3.33) 峰值时间 Tp: 超调量 s% : (3.34) 诅耸润法处主元沪阻遭众狞阳辣京篱简箱害迢俘炔轮茬租鸯席蹦恒儒隆獭CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.4 增加零点对二阶规范系统的暂态响应特性的影响 调节时间 Tsz: 与求解 Ts 类似，近似取 (3.35) 杀去秸削场命翱暮堰奋观庄衅抡慢脸回呕症寥征涕失均咐与效危肥给捶芦CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.4 增加零点对二阶规范系统的暂态响应特性的影响 峰值时间提前； 超调量增大(振荡加剧)； 调节时间增长 越小，影响越大 添加零点对原无零点规范二阶系统性能的影响： 萍饲系碱归丝缘蔫把将侈看岩匆舷尖沦该钧洱抱钮可袋仗载勇磅晕枪搓辩CT_Chapter3_2009CT_Chapter3_2009 * 3.2.4 增加零点对二阶规范系统的暂态响应特性的影响 例3.2: 负载作用下的二阶系统 无零点的二阶系统 当负载 n