9.作业参考解答-习题课【DOC精选】.docVIP

2010-04-22习题课 状态方程是一个微分方程，输出方程是一个代数方程。的物理意义。 为对角矩阵，则矩阵指数为 求的特征值就是求解,特征值与稳定的关系。 输出能控性就是 输出维数。 离散系统方程的物理意义：， 能控和能观的判别方法：， “能控标准型”与“能观标准型”的对偶关系 阶线性定常非齐次方程解的物理意义。 能判断方程是线性还是非线性（状态变量不出现非线性项）？是定常还是时变（“系数”与时间无关）？是齐次还是非齐次（输入齐次，输入非齐次）？ 系统状态的稳定性与输入强度无关；非线性系统可能有多个渐进稳定平衡点。如果是非奇异的，系统有唯一平衡点，如果是奇异的，就可能有多个平衡点，是其中一个平衡点；如果系统全局稳定，则系统只有唯一一个平衡点； 传递函数，有几行就有几个输出，有几列就有几个输入。理解元素的物理意义：是描述第个输入对第个输出的影响。 任何一个系统经过一个非奇异变换得到的系统称为“等价系统”，非奇异变换只是改变了数学描述“坐标”。因此，等价系统不改变原系统的传递函数阵，不改变原系统的特征值（当然也不改变原系统的稳定性），不改变原系统的“能控性”和“能观性” 函数：，对所有有连续一阶偏导数，这两条是函数的必要条件，在这个基础上，再来考察的符号，系统是渐进稳定，但不系统是渐进稳定，系统是不稳定的，如果还有，系统是全局稳定的。如果的符号不能确定，则仍然不是函数。找到了函数，我们可以判断系统是否稳定，没有找到或找不到函数，我们不能根据这种方法判断系统是否稳定，但可以用其他方法判定。 常见的函数是二次函数，但不一定是二次函数。至今仍无普遍方法寻找函数。克拉索夫斯基方法提供了一种寻找函数，他是充分条件(对线性或非线性系统都适用)。设任意对称正定矩阵,求解方程中的，如果是正定对称的，则就是函数，这种方法只适用于线性系统。以上两种方法都只是在某种情况下具体寻找函数的一种方法。 系统最小实现维数=，与系统有几个输入、几个输出没有关系。1个输入也可以控制多个变量，1个输出也可以观测多个变量。 有状态方程、输出方程画出“结构图”，或者由结构图写出系统的状态方程和输出方程。 按“能控性定义”求出“控制输入”，按“能观性定义”求出系统初态。 能用“间接法-求解特征值”、“直接法-构造函数”以及其他方法（比如方法）判断和讨论系统的稳定性。 能将二阶系统配置到“指定极点上”。 第1章作业 因为 作业1-2：分别设、、，求例1-1电路系统相应的传递函数、、。 P4例1-1图 电路运动图 解：状态量为，，，输出。 ， （无量纲，描述输出对输入的响应）。 若选，可求出传递函数 ，（量纲为导纳，描述输出对输入的响应）。 若选，可求出传递函数 （量纲为导纳，描述输出对输入的响应）。 作业1-3 求系统传递函数阵为的能控标准型实现。 解：已知、输入维数，由的分母知，其最高次数为，即，。所有元素的分母多项式的最小公倍式为 作业1-4：求例1-9离散后系统的传递函数。 ， 解： ， 作业1-5：求例1-10离散后系统的传递函数。 ， 解： 第2章作业 =左边 满足状态方程，满足初条件。 首先，满足初条件 其次， 右边 所以，左边=右边，证毕。 满足交换条件 为2次幂零矩阵。 作业2-4：验证例2-7结果 满足离散状态和初条件 证明：右边= =左边 第3章作业，， 由图，实际上独立的状态方程只有1个： 系统不完全能控 系统不完全能观 作业3-2．证明作能控标准型变换时两等价系统的关系式： 解：将变换， 代入 状态方程 得： 两边左乘 比较可得关系式变换时两等价系统的关系式 解：将变换 ， 代入状态方程 得： 两边左乘 比较可得关系式①利用递推法可得 现在设，看能否求出， 这就取决于方程是否有解我们看到，系数阵其实就是能控矩阵。 ∴方程有唯一解，说明系统能在第步把所有状态转移到零，并且在各采样周期内（时刻）加入的控制为： 系统能在第步把所有状态转移到零，在各采样周期内时刻加入的控制为 作业3-5：已知系统，的，， ，其中，是给定函数。试分析系统能否由观测数据唯一的确定出第点状态？为什么？ 解：根据系统的输出方程和状态方程可得 或者 ，，因为是给定函数，所以只由、就可以唯一确定系统的第点状态 由上可见由于存在，故能唯一确定“初态”。这与从能观性矩阵的结论是一致的 提示 解：，…， （1） 证毕 （2）变换后系统的能控性 ∵ 同理，变换后系统的能观性 ∵ 作业3-7：证明对系统进行非奇