2013微型机器人与C51应用课件11.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * 一、执行机构 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。 二、驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。 三、感知反馈系统 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。 四、控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。 内部传感器（位形检测） 控制系统 驱动装置 执行机构 工作对象 外部传感器（环境检测） 1 处理器 关节控制器 机器人的构型 机器人的机械配置形式即构型多种多样。最常见的构型是用其坐标特性来描述的。 一、工业机器人 1、直角坐标型 (3P) 其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间最大。 2、圆柱坐标型 (R2P) 其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。 圆柱坐标型机器人模型 Verstran 机器人 Verstran 机器人 3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP) 其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。 极坐标型机器人模型 Unimate 机器人 4、关节坐标型 (3R) 其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。 关节型搬运机器人 关节型焊接机器人 关节型机器人模型 5、平面关节型 (SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。 SCARA型装配机器人 仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。 类人型机器人 仿狗机器人 蛇形机器人 二、特种机器人 六轮漫游机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 机器人的性能要素 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。 重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。 运动速度 单关节速度；合成速度。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 微型机器人 ● 日本：主要基于精密机械加工的微型机械技术 目标：1. 进入工业管道进行维修的微型机器人 2. 进入血管实行手术的微型机器人 3. 由微型机床组成的微型工厂 成果: 1. 丰田公司制成微型汽车，一粒米大小，24个部件， 行速每秒5厘米 2. 机研所制成微型车床，重100克， 尺寸：3.2 x 3.5 x 3.05 厘米 ● 美国：主要基于半导体技术的MEMS技术 成果：微型压力传感器，微型加速度传感器，微型光学调制器 微型激光扫描器，微型电机 . . . ● 德国：主要用LIGA技术进行微电机系统的研制 成果：微型传感器，微齿轮，微蜗轮 . . . ● 中国：国防科工委，863计划及国家自然科学基金已开始组织MEMS 的研究 微型机器人 微型飞机 微型机器人 机器蜜蜂 微型机器人 微型机器人 微型机器人 微型爬管机器人 人形机器人 水下机器人 太空探测机器人 机器人足球赛 浙大机器人足球赛 澳大利亚科学家德加里斯 研制细胞自动机-人工脑 现在-7500个人工神经细胞（机器猫） 2007年-100亿个人工神经细胞（弱智人） -230亿个人工神经细胞（普通人） 2011年-一万亿个人工神经细胞（比人脑聪明 40倍） 机器能与人或动物相互结合与沟通吗？ 人造假肢，人造关节，人造肌腱，人造血管 人造感知器官（眼，耳，鼻等） 人造脏器（心脏，肺，肝，肾，胆，脾等） 大脑芯片（恢复或提高大脑功能） 用脑电波或肌电波控制机器 智能计算