32控制系统的状态空间描述.pptVIP

经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处： 系统模型为单输入单输出系统； 忽略初始条件的影响； 不包含系统的所有信息； 无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 3.2.2 状态微分方程的解 例 试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。 考虑标量的一阶微分方程 用拉氏变换解有： 定义矩阵指数函数为： 上式也经常写做状态转移矩阵的形式 系统的零输入响应为： 1.3 传递函数矩阵 例：系统如下图所示，输入为 和 ，输出为 。 解：列写回路的电压方程和节点的电流方程 选取 为状态变量，输出 ，得系统的状态空间表达式为 设初始条件为零，对上式两端进行拉普拉斯变换，得 消去 并整理得 写成向量矩阵形式为 其中 输入变量的Laplace变换象函数 输出变量的Laplace变换象函数 传递函数矩阵 一、传递函数矩阵 维输入向量 维输出向量 则对应的系统的传递函数矩阵为 多输入量多输出量的对象常用复线框来表示 二、传递函数矩阵与状态空间表达式之间的关系 三、传递函数矩阵的不变性 对于一个系统而言，其状态空间表达式不是唯一的，但其传递函数矩阵是不变的。 例：求下列系统的传递函数矩阵。 其中 解： 例：求下列系统的传递函数矩阵。 其中 解： 四、组合系统的状态空间表达式和传递函数矩阵 1、并联连接 2、串联连接 3、反馈连接 在反馈连接中，若 则称为单位矩阵反馈（单位反馈）或直接反馈。 控制器 被控对象 * * 经典控制理论描述系统数学模型的方法： 外部描述：时域内为高阶微分方程、复频域内为输入－输出关系的传递函数； 电机 3.2 控制系统的状态空间描述 现代控制理论描述系统数学模型的方法： 内部描述：一阶微分方程（时域） 从传递函数的零点、极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。 电机内部工作原理 利用状态分析法，对系统进行一系列特性分析，来设计状态反馈和输出反馈。 复杂的时变、非线性、多输入－多输出系统的问题，需要用对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法。 状态空间分析法 以状态向量描述、分析系统性能的方法称为状态空间分析法。 它具有下列优越之处： 便于在数字计算机上求解； 容易考虑初始条件； 能了解并利用处于系统内部的状态信息； 数学描述简化； 适于描述多输入－多输出、时变、非线性、随机、离散等各类系统，是最优控制、最优估计、辨识、自适应控制等现代控制系统的基本描述方法。 倒立摆控制系统 航天器控制系统 机器人控制系统 导弹控制系统 3.2.1 状态向量与状态空间 一、状态的定义 1、定义 所谓系统状态，是指在描述对象运动的所有变量中，必定可以找到数目最小的一组变量，它们足以描述对象的全部运动。 状态变量: 该变量组中的每个变量称为状态变量。 2、有关定义的两点说明 1）足以描述系统全部运动的含义：只要确定了这组变量在某一初始时刻 的值，并且确定了从这一初始时刻起（ ）的输入量函数，则对象的全部变量在此刻和 （ ）的运动都唯一确定了。 2）数目最小的含义：是指这个变量组中的每个变量都是相互独立的。 二、状态向量 若一个系统有n个状态变量： ，用这n个状态变量作为分量所构成的向量 ，就称为该系统的状态向量，用 表示。 三、状态空间 状态空间：所有n维状态向量的全体便构成了实数域上的n维状态空间。 状态轨迹：在状态空间中，时间t是一个参变量，某一时间t的状态是状态空间中的一个点，而一段时间下状态的集合称为系统在这一时间段的状态轨迹，有时也称作相轨迹。 四、输入向量和输出向量 输入向量：将系统的各个输入量看成一个列向量 。 ：输入量的个数 输出向量：将系统的各个输出量看成一个列向量 。 ：输出量的个数 1、系统状态变量的选取不是唯一的，但状态的数目是一定的； 2、系统的状态和系统