机械系统微机控制总结.docx

机械系统的控制结构：传感器，运算单元，执行机构冯诺伊曼思想：结构：运算器，控制器，储存器，输入设备和输出设备（CCMIO）；计算机内部采用二进制来表示指令和数据；将编好的程序和原始数据先存入存储器中再执行。计算机系统分为硬件和软件；硬件分为主机和外部设备；主机包括CPU和存储器总线定义：各种信号线的集合，是计算机各个部件传送数据，地址和控制信息的公共通路总线构成：地址总线，数据总线，控制总线（ADC）总线特征：高速（满足CPU的外部访问要求），标准（使得不同的设备连接计算机主机系统），公共（全部外部设备共同使用）现代PC机主机版的三大半导体部件：CPU，存储器，芯片组冯诺伊曼结构缺陷：在高速运行时，不能达到同时取指令和取操作数，从而形成了传输过程的瓶颈哈佛结构：哈佛结构是一种将程序指令存储和数据存储分开的存储器结构，是一种并行体系结构，哈佛结构组成：CPU、程序存储器和数据存储器哈佛结构优势：提供了较大的存储器带宽，使数据的移动和交换更加方便，尤其提供了较高的数字信号处理性能。微机控制系统分类：台式计算机；中、大、巨型计算机；微处理器；现场控制器；继电器组（PLC）；z影响运算速度的因素：CPU内部时钟；指令系统；CPU架构；多CPU并行技术；存储器速度输入通道：将被控对象上的模拟信号和开关信号变换成数字量的各种电路和设备的总称。传感器输出的模0拟信号预处理：信号放大电路；抗干扰措施；滤波电路；模拟信号处理传感器信号放大电路的干扰源及解决：热电势干扰——热屏蔽、散热器和将大功率、小功率电路彼此分开；接口电路内子系统间的耦合——接地与去耦；外部产生的电磁感应耦合和电容耦合——屏蔽电缆、恒流源传输DAC和ADC的主要性能指标：分辨率（Vg=VREF/2n）；精度；转换速度模数转换过程：取样－量化－编码数字传送方式：简单传送；查询传送；中断传送；直接储存器方式传送（DMA）PWM：脉冲宽度调制输出GPU：Graphic Processing Unit 图形处理器TL：Transform and Lighting多边形转换与光源处理GPU的整体架构：基于流处理器阵列的主流GPU结构－聚合计算性能强；基于通用计算核心的GPU结构－可编程行上具有较大优势与CPU相比，GPU具有更多的计算单元和高并行结构，GPU更适用于同时进行大量简单的统一操作，GPU 在处理图形数据和复杂算法方面拥有比CPU 更高的效率，但对于复杂控制过程的处理能力比CPU弱GPU整体架构：流多处理器，流处理器，共享内存，板载显存CUDA：Compute Unified Device Architecture统一计算设备架构PAL：Programmable Array Logic可编程阵列逻辑GAL：Generic Array Logic通用阵列逻辑PLD：Programmable Logic Device可编程逻辑阵列CPLD：Complex Programmable Logic Device复杂可编程逻辑阵列，一种用户根据各自需要而自行构造逻辑功能的数字集成电路，集成度更高，有更多的输入端、乘积项和更多的宏单元FPGA：Field Programmable Gate Array现场可编程门阵列CPLD基本结构：可编程逻辑阵列（由若干可编程逻辑宏单元组成）、可编程I／O控制模块（I/O单元是CPLD外部封装引脚和内部逻辑间的接口）、可编程内部连线（作用是在各逻辑宏单元之间以及逻辑宏单元和I/O单元之间提供互连网络）菊花链连接：将多个CPLD器件以串行的方式连接起来，一次完成多个器件的编程。FPGA具有更高的集成度、更强的逻辑实现能力和更好的设计灵活性。具有高密度、高速率、系列化、标准化、小型化、多功能、低功耗、低成本，设计灵活方便，可无限次反复编程，并可现场模拟调试验证等特点。SRAM编程技术：可反复编程，实现系统功能的动态重构；每次上电需重新下载FPGA组成：可编程逻辑快、输入／输出模块、可编程互联资源、一个SRAM结构的配置储存单元。CPLD以乘积项结构方式构成逻辑行为FPGA以查表法结构方式构成逻辑行为CPLD更适合完成各种算法和组合逻辑，FPGA更适合完成时序逻辑；CPLD连续式的布线结构决定了它的时序延迟是均匀的和可预测的，FPGA分段式的布线结构决定了其延迟的不可预测性；编程上FPGA比CPLD具有更大的灵活性。CPLD比FPGA使用起来更方便；CPLD的速度比FPGA快，并具有较大的时间可预测性。CPLD保密性好，功耗大。CPLD编程分为编程器上编程和系统编程两类，优点是系统断电时编程信息也不会丢失。FPGA可以编程无限次，且可以在工作中快速编程。FPGA设计语言：Verilog HDLCAN总线：Controller Area NetworkCAN协议